核电大型件90°/180°翻转机动力学分析研究

核电设备、加氢反应器等大型件在加工制造过程中的姿态变位工序已成为制约工件生产率提升与表面质量改善的重要因素之一,但国内外关于核电件多功能重载翻转机的研发鲜有报道,因此研发大型重载翻转机意义重大,而翻转机的最佳翻转工艺与自身可靠性更成为研究的重中之重。基于参与研制的某重型机械集团公司核电大型件翻转机,应用理论解析与仿真分析相结合的方法,对设备运行过程中的复杂受力状态进行了分析研究,推得了关键动载荷力学关系式,获得了不同翻转方案下关键力学参数动态变化趋势及设备极限载荷下关键运动节点的应力场。所得结果表明运动仿真与理论解析的结果一致,并且综合考虑生产效率与安全运行因素,得出极限重载件最佳翻转方案是移动翻转工作台与地面夹角为50°;该研究方法和推得的动力学关系式对变位其他特殊类型件时,翻转机自身可靠性分析及最佳翻转工艺制定具有一定参考价值。     

汽车冲压线上下料机器人选型原则与方法

以汽车车身覆盖件冲压线上下料机器人及其辅助设备为研究对象,提出了适用于冲压工艺要求的自动化生产线机器人总体选型原则,形成冲压线机器人及其附属设备选型方法,并针对一汽车覆盖件冲压线具体实例进行机器人选型说明,为开展冲压线工业机器人选型和设备单元选购提供借鉴和参考.     

低压电动机就地无功补偿

在工矿企业中,异步电动机消耗的无功功率约占70%,因此造成工矿企业的功率因数低,线损大。本文就解决工矿企业的功率因数和线损等问题,对异步电动机运行时的无功变化进行了分析,给出了异步电动机就地无功补偿容量的计算方法。对异步电动机就地无功补偿进行效益分析,说明异步电动机就地补偿是经济、简单、可靠、高效的无功补偿方法。     

MS—1型白瓜籽脱壳机上料排序装置原理

利用白瓜籽运动载特性，提出了白瓜籽排序方法，原理，设计完成了白瓜籽排序装置。     

大约克夏猪生殖行为观测

为提高大约克夏猪繁殖利用率,2001年春在怀化市外贸种猪场对大约克夏13头公猪、33头母猪进行了生殖行为观测。结果发现,大约克夏公猪225日龄、体重110～115kg时达到性成熟,精液中始有正常精子,射精量为200～300mL。大约克夏母猪初情期在(192.90±11.74)日龄,发情持续时间为(4.17±0.64)d,发情周期为(19.70±2.28)d。     

3-RRS球面并联机构的静刚度分析

3-RRS机构是三自由度球面并联机构3-RRR的新构型之一,可作为人形机器人仿生肩关节的原型机构,因各支链的构件为球面上的曲杆,其刚度计算十分复杂.采用(杆件)变形法与小变形叠加原理,推得机构动平台的角位移、球心点线位移;利用机构静力学计算的结果,即各支链两构件上的力与动平台上外载荷的关系,建立了机构动平台上(球心点的)的位移与外载荷关系,进而求得机构的整体柔度、刚度矩阵;采用正交变换使刚度矩阵对角化,得到机构的6个主刚度指标及其所在的方向.研究结果为该机构的工程设计和应用提供了理论基础.     

3-RRS球面并联机构的静刚度分析

3-RRS机构是三自由度球面并联机构3-RRR的新构型之一,可作为人形机器人仿生肩关节的原型机构,因各支链的构件为球面上的曲杆,其刚度计算十分复杂。采用（杆件）变形法与小变形叠加原理,推得机构动平台的角位移、球心点线位移;利用机构静力学计算的结果,即各支链两构件上的力与动平台上外载荷的关系,建立了机构动平台上（球心点的）的位移与外载荷关系,进而求得机构的整体柔度、刚度矩阵;采用正交变换使刚度矩阵对角化,得到机构的6个主刚度指标及其所在的方向。研究结果为该机构的工程设计和应用提供了理论基础。     

膨润土对有机染料的吸附

采用分光光度法对膨润土以及改性膨润土吸附工业有机染料的能力进行了测定。膨润土以及改性膨润土对于不同的有机染料其吸附能力不同，染料色越深，越不易被吸附；经活化处理过的膨润土对染料具有更好的吸附脱色性能。     

一组新型大工作空间被动球面铰链构建北大核心

基于传统球面副的结构及工作空间特征,采用运动与约束单项分解、交错匹配的方法,将传统球面铰链的输出等效为正交的3个转动,通过重新匹配3个运动次序、结构约束形式及位置关系,提出并设计完成4种具有大工作空间的新型被动球面铰链,实现扩大球面铰链的转角工作空间10°～50°、部分解决了原有球面铰链因工作空间小而在工程应用中受到限制的问题.     

大型机器人冲压生产线多软件联合仿真

为快速设计研制大型机器人冲压生产线并满足运动学、动力学、刚度等方面的设计要求,提出基于接口技术的多软件联合仿真策略：利用Dynaform软件模拟板料冲压成形过程、捕获动态负载曲线,并加载到压机上用于逼近真实载荷;利用ANSYS软件对关键部件作柔性化处理并导入ADAMS中替换相应的刚体,建立刚柔耦合的冲压线虚拟样机。以加工汽车侧围板为例,建立冲压线中主压机的运动学和动力学数学模型,提出系统能耗指标和安全-效率平衡系数两个综合性能评价指标。将刚柔耦合虚拟样机的仿真结果与理论计算结果及多刚体虚拟样机的仿真结果进行对比分析。结果表明,刚柔耦合的虚拟样机能够提高仿真精度、更真实地反映加工过程,为冲压线的整体设计、关键参数选择及现场安装调试提供理论依据。