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为实现欠驱动船舶在模型参数不确定和外界风浪流干扰情况下水平面的航迹跟踪控制,提出了一种指令滤波滑模鲁棒控制方法。利用指令滤波结合反步法建立航迹跟踪误差方程,设计船舶纵向速度和艏摇角的虚拟控制律镇定航迹跟踪误差,并进一步设计船舶艏摇角速度虚拟控制律镇定艏摇角误差;将船舶纵向速度和艏摇角速度的虚拟控制律作为新的跟踪目标,采用积分方法设计基于上下界的滑模控制器,克服了常规反步法对虚拟控制律求导复杂的问题,避免了微分运算在工程应用中难以接受的缺陷和控制输入的抖振现象以及减小稳态误差。仿真实验表明,设计的控制器对欠驱动船舶的模型参数摄动及外界干扰变化不敏感,能够同时实现水平面直线和曲线的精确跟踪。 相似文献
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卵形弹丸垂直侵彻钢筋混凝土靶的工程解析模型 总被引:1,自引:0,他引:1
为了研究钢筋混凝土中钢筋对侵彻弹丸的阻力作用,通过对试验取出的钢筋混凝土试块的宏观和微观分析,在球形空腔膨胀模型的基础上,考虑弹丸直接与钢筋发生碰撞时钢筋对弹丸的阻力,建立了弹丸侵彻钢筋混凝土的工程解析模型。分析弹丸在钢筋交汇节点、钢筋网格中心点、单根钢筋的中点以及其他任意位置点与钢筋接触情况下钢筋对侵彻的影响。研究表明,钢筋混凝土中的钢筋不仅对混凝土的强度有影响,在弹丸撞击到钢筋时还对弹丸的侵彻能力有减小的作用。在网眼尺寸一定的条件下,随着体积配筋率的增大,钢筋对弹丸的阻力作用越明显,但在相同体积配筋率下,钢筋直径的影响小于钢筋网层间距的影响。 相似文献
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采用计算流体力学(CFD)和化学动力学方法对Urea-SCR系统中物理化学过程进行了仿真计算.仿真分析得到了最佳的喷孔数,可为催化器的优化设计提供参考依据. 相似文献
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59.
以固体与分子经验电子理论(EET)和改进的Thoman-Fermi-Dirac(TFD)理论为基础,以合金奥氏体,合金马氏体及其界面为例,给出了相结构因子nA,F^Dc,S和界面结合因子ρ,△ρ,σ的计算方法,计算了常用合金元素在0.2%C和1.0%C钢中的相结合因子和界面结合因子,用相结构因子和界面结合因子阐述了强韧性良好的20CrNi3钢和20Cr2Ni4钢的强韧化机制和耐磨性极高的ZGBMn 相似文献
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分层燃烧技术在热电厂中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
分层燃烧技术在山东各热电厂正转链条炉排锅炉中得到广泛的应用,其可行性和实用性及节能效果已得到证明,如果同时改造锅炉的后拱,并增加飞灰复燃装置,分层燃烧技术能更好地发挥作用. 相似文献