构造体系对煤系沉积分布的探讨

1979年9月10日至18日在杭州由煤炭部科技局、地质局主持召开了“浙北构造体系对晚二迭世在龙潭期煤系控制规律”、“桂中泡水向斜构造及晚二迭世煤系的研究”评议会。浙江煤炭地质大队在总结前人资料的基础上,对浙北含煤地层的划分与对比,龙潭组沉积特征与成煤环境进行了初步研究,并对构造体系煤系形成的控制作用进行了探讨,绘制了图纸,圈出了10个预测区,为确定体系归属和建立     

面向侦察机器人的气动弹跳机构建模与分析

为提高侦察机器人的运动和生存能力,本文将弹跳运动与轮式运动相结合,建立了一种新型侦察机器 人．本文以一种新颖的气动弹跳机构实现了机器人的弹跳运动,介绍了气动弹跳机构的特性,推导了气动弹跳过程 中各耦合参量之间的关系,分析了弹跳高度的影响因素,并进一步提出调整换向气阀开关时间从而控制机器人弹跳 高度的控制方案．最后,对所设计的气动弹跳机器人进行了越障分析和实验验证．结果表明了该侦察机器人气动弹 跳机构的合理性和实用性．     

冗余空间机械臂的运动学和笛卡尔阻抗控制方法

为了能让七自由度空间机械臂在空间站外壁换位行走,需要在对接的过程中能够自动控制机械臂接触力以确保其在安全的范围之内。介绍了七自由度空间机械臂的运动学计算方法,采用二次计算法求得其逆运动学解。提出了基于安装在空间机械臂末端六维力传感器反馈的笛卡尔空间阻抗控制方法,将逆运动学解转化到关节空间的位置内环进行位置控制,经Simulink仿真优化参数后在空间机械臂上进行了调试实验,结果表明,力的控制效果柔顺。