融合激光SLAM实现平衡车智能导航

国内现有的两轮智能平衡车几乎不具有自主避障与定位功能。为了提高其安全性与灵活性，在传统的平衡车基础上加入了激光SLAM技术，实现自主建图、路径规划、定位和避障。运用卡尔曼滤波器对六轴传感器采集的加速度和倾斜角进行数据融合处理，在建图和定位方面，采用Google发布的Cartographer算法，路径规划和避障上采用Navigation功能包集成的move＿base下的Teb算法。由于激光雷达建图时需要车速比较缓慢，并且需要尽可能避免抖动，因此让车模保持稳定的运动状态就很重要，为此首先对传感器获得的数据进行滤波，其次对小车的PID参数进行细调。同时为了更方便地控制，加入蓝牙功能，通过蓝牙控制小车运动，实现快速建图。在加入了SLAM技术之后，传统的平衡车可以实现避障和定位功能，能够实时检测出静态和动态障碍物，并绕开障碍物规划出最优路线，实现了无人驾驶功能。     

灵宝小秦岭金矿区金矿废石工艺矿物学研究

以灵宝小秦岭金矿区金矿废石为研究对象，系统分析研究了废石的化学成分、矿物组成、结构构造、主要金属矿物嵌布特征和赋存状态等工艺矿物学特征。结果表明：金矿废石潜在有用矿物为金、石英和长石，金以微细粒自然金为主，与黄铁矿、方铅矿和脉石矿物具有较高的相关度。在选矿工艺上，废石富集金不宜采用重选工艺，可采用浮选等工艺；提取石英、长石的原则流程包括脱泥和磁选除铁；而废石作为砂石骨料利用前要进行除硫。该研究可为灵宝小秦岭金矿区金矿废石选矿工艺选择和实现废石的资源化、无尾化，提高资源综合利用率提供理论依据。     

新型配电网安全评估指标体系研究

安全稳定运行是高渗透率新能源电网规划的关键问题，为此，建立了新型配电网安全评估指标体系，首次提出安全评估由可靠性评估和风险评估构成。其中，可靠性评估指标是在现有国内外配电网可靠性标准中提炼出电力设备级、负荷点级、系统级、孤岛级四类指标，风险评估指标考虑了分布式电源的波动性，选用节点电压越限和支路潮流越限两个风险指标进行评估。IEEE34节点配电网的算例证明了提出的指标体系可有效评估新型配电网的安全性，为后续高比例新能源电接入电网的安全评估奠定基础。     

高灵敏度太赫兹探测模块氮化铌超导SIS混频器空间环境适应性研究（英文）

高灵敏度太赫兹探测模块（High Sensitivity Terahertz Detection Module, HSTDM）是中国巡天望远镜的科学载荷之一。HSTDM是一台工作频段为410～510 GHz的高灵敏度高频率分辨率的外差混频接收机，其核心是工作在10 K温区的氮化铌（NbN）基超导隧道结（Superconductor-Insulator–Superconductor, SIS）混频器。HSTDM将首次实现氮化铌（NbN）基超导SIS混频器的空间应用。NbN基超导SIS混频器应适应空间环境的特殊要求，如高可靠性，对振动、宇宙辐照和热变化的适应性。对NbN基超导SIS混频器进行的鉴定试验测试，包括正弦振动试验、随机振动试验、单粒子辐照试验、总剂量辐照试验和热循环试验。研究结果表明氮化铌（NbN）基超导SIS混频器能够满足HSTDM的空间应用需求。     

大型步进式加热炉设备、管道快速安装技术

在冶金工业不断发展的过程中,钢板的厚度和宽度轧制技术有了一定的发展,增加了钢坯尺寸。步进式加热炉不会受到板坯尺寸的限制,并且生产能力大。基于此,针对目前设备安装行业中存在的问题,提出了相应的快速安装技术和流程。以大型步进式加热炉为例,对大型步进式加热炉的安装工序、特点进行分析,根据实际情况分析工序交叉交接中的操作要点和注意事项,总结一套行之有效的技术方法,对成本控制、安装进度、人力组织等方面具有实际的指导性和操作性。     

基于有限元仿真的水下设备胶筒防肩突变量分析

对于封隔器等水下设备，胶筒的密封性能极为重要，而胶筒的截面形状是影响胶筒密封性能的重要因素之一。在胶筒受到过大的轴向行程时，会出现肩突，从而导致密封失效。为防止出现肩突，文中定义一个新的参数，防肩突变量。在利用有限元软件进行压缩胶筒的仿真过程中，当防肩突变量不小于0时，则胶筒不会发生肩突。文中提出的防肩突变量对橡胶和类似密封件的有限元仿真研究有重要的理论意义。     

状态监测技术在BCL 527/A型离心压缩机故障诊断中的应用

大型离心机组是炼油化工企业的核心设备，是保证机组平稳运行的关键设备。离心机组一旦发生故障，将产生巨大的经济损失，甚至产生严重的安全事故。状态监测与故障诊断系统是通过对离心机组运行状态的实时监测，通过一系列检测原理和手段，及时、准确地判断离心机组的运行问题。使用部门应根据状态监测系统的判断及时采取相应措施，避免事故发生，尽可能保护装置的稳定运行。某公司二期新建350万t/a柴油加氢裂化装置BCL527/A离心机组SG8000监测诊断系统为例，分析了该装置在单机试运、负荷试运和开车运行中的转子不平衡、油膜涡动和油膜振荡等问题，从而提高装置运行的可靠性。同时，对该系统的应用前景和存在的问题进行了探讨。