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991.
首先分析了仿人机器人手臂的空间几何构型,特别是针对在给定任务下末端执行器的姿态约束不完整的情况.并在此基础上,以机器人手臂的整体动能最小为目标,优化球拍绕其法线方向的旋转角.同时从整个机器人手臂动能的方面对机器人手臂的末端执行器姿态进行优化分析,并确定最优条件,即手臂所构成的平面与球拍运动速度向量所形成的平面互相垂直,然后根据最优条件及各连杆间的关系建立方程,求解出最优的末端姿态角,以减少机器人手臂运动所引起的振动.最后,通过仿真结果从动能求取和轨迹规划等方面验证了提出的方法的有效性. 相似文献
992.
993.
994.
995.
利用有限元软件包Polyflow模拟不同条件下发泡机头流道内PS/CO2熔体的流动,获得了压力,计算出压降速率,并分析熔体温度、CO2含量、机头模口流道直径和质量流率对流道内压力和压降速率的影响。结果表明,在加工条件允许的范围内,降低熔体温度,可以显著提高机头流道中的压力和机头模口流道中的压降速率;当熔体温度一定时,机头流道中的压力和机头模口流道中的压降速率随着CO2含量的增加而降低。尤其当熔体温度为150℃,CO2质量含量由1%增加到2%时,机头模口流道中的压降速率急剧降低;减小机头模口流道直径可有效地提高机头流道内的压力和压降速率。熔体温度175℃,CO2质量含量5%、质量流率1kg/h时,模口直径由1mm减小到0.5mm,机头入口段压力由5.9MPa增大到近30MPa。 相似文献
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997.
998.
介绍了复极离子膜法烧碱装置中CS3000 DCS系统的设计思路,并对进过滤器盐水流量控制、氯气/氢气主管压力差的控制、电解安全连锁控制的组态方案进行了说明. 相似文献
999.
1000.