仿人机器人上下楼梯稳定行走控制策略

提出了仿人机器人上下楼梯稳定行走控制策略.首先引入了虚拟零力矩点的概念,然后推导了上下楼梯稳定区域和稳定裕量的计算方法,如果ZMP点在稳定区域内,则采用基于ZMP在线调整控制方案,提高稳定性.如果FZMP点在稳定区域外,则采用基于FZMP调节控制策略,及时修正行走轨迹,使仿人机器人获得新的稳定区域,恢复稳定.仿真结果表明了该控制策略的正确可行.     

金属损伤结构的再制造胶粘修复技术研究

通过建立含有中心裂纹损伤的Q235B钢板再制造胶粘修复有限元模型,引入应力强度因子下降率的概念,讨论复合材料补片材料、几何尺寸、胶层厚度以及单面双面胶粘对修复效果的影响。结果显示,选用硼/环氧树脂作为补片材料,增加复合材料补片的宽度、厚度,合理减小胶层厚度,并采用双面胶粘,可以明显提高修复效果,为工程实践中再制造胶粘修复方案的设计提供理论指导。     

筒式磁流变联轴器结构设计及有限元分析

针对传统电动吊具回转机构出现冲击现象的问题,通过设计一种筒式磁流变联轴器替代传统刚性联轴器,实现对冲击效应的主动可控。针对该联轴器传动装置,从理论分析上给出主要设计方法和思路,构建出应用于该吊具的整体结构尺寸模型。同时建立了联轴器内部磁路模型,运用ANSYS软件对设计的磁路模型进行有限元分析,得到了磁流变液工作区域磁感应强度变化趋势,并对磁路结构进行优化。结果表明,通过该方法设计的联轴器磁路模型能够满足实际工程使用,优化后的异向绕组磁路模型比同向绕组模型具有更大的抗磁饱和性能,且能传递较大扭矩,为类似的磁流变结构设计提供很好的指导。     

基于KP500智能传感器的汽车轮胎压力监控系统

针对轮胎压力监控系统(TPMS)在保障汽车舒适性与安全性上的重要作用,介绍了基于智能轮胎压力传感器KP500的直接式轮胎压力监控系统的原理,以及KP500传感器的原理和表面微机械加工(SMM)制作工艺.     

不同表面处理方式与胶粘剂修复裂纹钢板的拉伸性能研究

采用碳纤维增强复合材料胶粘修复裂纹钢板并进行了拉伸测试,探讨了表面处理方式(粗糙度)和胶粘剂对修复钢板拉伸性能和破坏方式的影响,比较了采用两种胶粘剂修复的试件补片上的应变分布。结果表明:去除钢板表面氧化皮可有效提高修复钢板的拉伸性能;喷砂的表面处理效果好于砂轮打磨的,而且60目喷砂将钢板表面粗糙度处理至3μm左右时,胶粘修复钢板的拉伸性能最好;降低胶层的剪切刚度、增加胶层的韧性可增大参与传递载荷的胶层长度、降低胶层上的应力和应力集中,有利于提高修复钢板的拉伸性能。     

门式起重机主梁疲劳寿命分析

运用有限元疲劳分析软件MSC.Fatigue对门式起重机主梁进行指定载荷历程下的疲劳分析,获得了主梁的疲劳寿命分布云图,直观地显示主梁结构各个部分的疲劳寿命,为门式起重机结构设计的改进提供了理论依据。     

碳纤维布胶接修复含裂纹钢管仿真分析

在胶接修复工艺中,裂纹的形式和不同的胶接方案影响结构的修复效果.以裂纹尖端应力强度因子(Stress Intensity Factor,SIF)为依据,分别对含有2种裂纹形式的钢管进行了仿真分析,探讨钢管的裂纹大小、碳纤维布的长度和层数对胶接修复强度的影响.分析结果表明,增加碳纤维布长度可以有效提高修复结构的强度,当长度超过有效胶接长度后,提高幅度不明显.裂纹面积所占比例越大,裂纹处应力集中程度越高,胶接碳纤维布的修复效果越显著.2层碳纤维布胶接修复对SIF的增长抑制效果比1层碳纤维布提高了10％以上,对于圆周裂纹损伤程度较小时,使用1层碳纤维布修复已能有效改善钢管的结构性能,对于圆弧裂纹和损伤程度较大的圆周裂纹,建议使用2层碳纤维布修复.     

基于ANSYS的塔机起重臂静力学及模态分析

运用有限元分析软件ANSYS建立了QTZ40塔式起重机起重臂的实体模型,通过对臂架的应力计算分析和各阶模态的计算,得到在三种典型工况下臂架的应力分布情况和固有频率及振型特征,对避免起重臂架在工作频率范围内产生共振及起升卸载时产生过大变形有实际意义。     

液压挖掘机工作装置运动仿真研究

以SY235型挖掘机为研究对象,利用CREO3.0软件建立挖掘机工作装置的虚拟样机模型。导入ADAMS中,通过添加约束条件、施加载荷体对其工作装置虚拟样机进行仿真分析,得到挖掘机关键铰接点的受力曲线和斗齿尖的速度、加速度曲线,为挖掘机工作装置进行有限元分析及工作装置的优化设计提供参考依据。