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101.
102.
针对重宾保利国际广场屋顶结构及立面建筑特点,讨论了清洗维护的难点,分析了两种接近装置的优缺点,并考虑擦窗机设备的隐藏,最终确定了由伸缩臂式立柱升降型擦窗机设备、幕墙接近装置组成的清洗维护系统。 相似文献
103.
104.
随着电网的不断加强,短路电流问题逐渐成为制约电网发展的重要因素,有效解决短路问题也成为地区电网发展应考虑的重中之重。天津西部电网目前维持电磁环网运行,随着电网的发展特别是西郊500kV变电站的投产,天津西部220kV电网短路水平超标问题日益凸显,解开天津西部220kV电磁环网已是控制220kV电网短路电流水平最直接有效的方式。结合西郊站的投产,对天津西部220kV电网提出了2种解环方案,经过详细的短路、潮流、稳定计算分析,得出推荐方案;并对今后天津西部电网的发展提出了建议。 相似文献
105.
李文波 《石油化工安全环保技术》2009,25(1):9-10,25
介绍了国外化工过程优化控制软件发展概况,重点介绍了国外几家公司在公用工程方面开发的优化控制软件,可优化石油化工企业能源的利用,提高其运行安全性. 相似文献
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108.
109.
110.
目的 针对相机和激光雷达之间的外参标定问题,为了减少两者的标定误差,得到更高的标定精度,方法 提出一种基于非线性优化的联合标定方法。首先拍摄不同角度的棋盘格标定板图像,采集足够多数据后利用工具包进行相机内参标定,得到单目相机内参;然后在激光点云和图像中检测标定板的角点特征坐标,激光点云下的角点坐标由提取的标定板点云数据和其几何特征获得,通过拟合出的图形由上至下、由左至右确定图形顶点坐标及标定板行列数,可得到各角点坐标;相机角点特征坐标采用FAST角点检测,利用角点灰度信息确定角点坐标;根据点云检测特征点到图像投影误差构建目标函数,将外参求解转化为最小二乘问题;最后通过基于列文伯格-马夸尔特的非线性优化算法,迭代求解得到最优外参。结果 最终平均标定投影误差为1.29像素,最大投影误差为2.46像素,最小投影误差为0.70像素,标准差为0.57像素。结论 根据标定的外参将点云投影至图像上可知,标定结果较好,并将结果运用到实际场景下视觉和激光雷达融合的SLAM算法中,运动轨迹平滑且与地图保持高度一致,本文方法标定过程简单,不需要棋盘格的真实物理尺寸,满足使用要求。 相似文献