多指手操作系统的运动学通解及活动性分析

探讨了多指手操作系统运动学通解的构造及活动性分析问题。给出了多指手操作的运动学方程,并通过在物体及关节速度空间分别定义内积将这两个空间进行正交分解。并提出一种适用于各类多指手操作系统的、构造运动学方程通解的方法。基于得到的通解表达式分析了各速度子空间之间的映射关系,进一步给出了系统活动性分析的计算公式。     

具有运动耦合关节的灵巧手运动学反解

研究了具有运动耦合关节的灵巧手手指的运动学反解问题.由于关节运动耦合导致某些关节角得不到解析解,需采用数值解.为提高数值迭代速度,将多变量的数值迭代转换为单变量的迭代.仿真实验结果表明,文中提出的方法能够满足灵巧手的主从操作系统的实时性操作要求.     

基于虚拟仪器的导弹电子控制器检测仪研制

在某型导弹控制系统的研制和生产中，电子控制器的性能检测非常重要，必须对其在各个工作状态下的输入、输出信号进行检测并对电子控制器的性能做出判断。简要介绍了电子控制器检测仪系统设计方案，并详细讨论了检测仅软硬件设计的关键性技术问题。     

基于位矩阵编码实现模拟集成电路模块布局的遗传算法

提出了一种新的实现模拟集成电路模块布局的遗传算法，其位矩阵编码法提高了算法的搜索效率；模块的滑行处理使绝对布局问题转变成相对布局问题，极大地减小了搜索状态空间而不降低精度；复制过程中个体间的相似性检查避免了算法的早熟收敛；目标函数覆盖了模拟集成电路的特殊要求；正交实验的方法用来研究算法参数，其最优取值由另一个衍化遗传算法确定，多种电路的测试结果表明，该算法性能优于传统的模拟退火算法，布局结果与手工布局相仿，设计效率得到显著提高。     

核供热堆报警系统中可编程控制器与DEC主机服务器新式通信方法的实现

核供热堆可采用可编程控制器（ＰＬＣ）作为窗口报警的逻辑控制器，文中简要介绍了ＰＬＣ与上位机系统之间的通信。由于受到主机服务器和可编程控制器通信单元通信协议硬件调节的局限，使得二者奇偶校验、数据位长度、停止位的个数不同。这里采用用户层软件的处理解决这一问题。     

基于六维力传感器的灵巧手接触点力控制研究

接触点力控制是灵巧手操作过程中的特殊需求,也是制约多种高质量的灵巧操作实现的关键.本文给出了指端为椭球表面时,基于六维力传感器的灵巧手接触点力分解和控制方法,实现了接触力的实时测量和控制,并在BH-3灵巧手上验证了该方法的正确性,从而为实时实现稳定、灵巧的抓持操作奠定了基础.     

古希腊与古罗马传统民居建筑中的庭院探析

作为西方民居建筑形式的一个重要组成，庭院一直是西方住宅的核心组成。通过对西方最有代表性的庭院形式——古罗马的中庭、古希腊的庭院以及两者的综合体古罗马双庭的简要介绍，比较分析了它们的异同。同时类比我国传统民居中的庭院，从中透析不同民族中文化的异同。     

带钢卷取温度与铁素体晶粒长大模拟

建立了Q235热轧带钢卷取后冷却过程中的传热模型，考虑了钢卷导热系数的正交各向异性与导热系数在冷却过程中随温度的变化，用ABAQUS软件对钢卷冷却过程中的温度场进行了模拟，确定了钢卷不同位置的冷却曲线。以钢卷不同位置的温度演变为基础，用自行开发的热轧过程组织性能预报软件ROLLAN对带钢沿长度方向的铁素体晶粒尺寸进行模拟，通过现场开卷取样和大量的定量金相实验，测试分析了沿带钢长度和宽度方向铁素体晶粒尺寸的变化。模拟与实验结果吻合良好。     

奥氏体不锈钢化学抛光工艺的研究

通过试验对奥氏体不锈钢化学抛光工艺进行优选,研制了环保、经济的不锈钢抛光工艺。