基于空间几何方法的乒乓球机器人最优姿态求取

首先分析了仿人机器人手臂的空间几何构型,特别是针对在给定任务下末端执行器的姿态约束不完整的情况.并在此基础上,以机器人手臂的整体动能最小为目标,优化球拍绕其法线方向的旋转角.同时从整个机器人手臂动能的方面对机器人手臂的末端执行器姿态进行优化分析,并确定最优条件,即手臂所构成的平面与球拍运动速度向量所形成的平面互相垂直,然后根据最优条件及各连杆间的关系建立方程,求解出最优的末端姿态角,以减少机器人手臂运动所引起的振动.最后,通过仿真结果从动能求取和轨迹规划等方面验证了提出的方法的有效性.     

强水敏砂岩油藏水驱油相对渗透率曲线异常分析

以强水敏砂岩油藏实际岩样为例,通过水驱油渗流实验和渗流物理分析,探讨强水敏砂岩油藏水驱油过程相对渗透率曲线异常现象及其对油藏开发的影响。     

缝洞型碳酸盐岩油藏水驱油机理物理模拟研究

为了更好地认识缝洞型碳酸盐岩油藏的特殊渗流机理,根据某油田缝洞型碳酸盐岩的实际情况设计制作了全直径缝洞型岩芯模型,实验岩样来源于油田的实际岩芯,采用油田实际油样和相似地层水进行了模型水平、倾斜30°、倾斜60°三种不同角度的水驱油机理物理模拟实验,分析实验结果,认为缝洞型碳酸盐岩采收率、含水率、无水采收期等与缝洞倾斜情况和缝洞结构有密切关系.并将实验数据应用于Cruz Hernandez J等人基于对流-扩散渗流理论建立的缝洞型油水两相流动系统数学模型的拟合中,讨论了数学模型中的空间系数、扩散系数和流动速度对模型拟合的影响情况,并提出了模型的改进应考虑重力作用、流体流速、孔洞配位数等影响因素.     

移动服务机器人共享控制研究

移动服务机器人在提高老人/残疾人活动空间方面具有重要作用.针对机器人自主避障失败时存在安全问题,提出了基于共享控制的服务机器人系统.构建基于机器视觉与人眼视觉共享控制的机器人系统.研究服务机器人的共享策略问题和眼电信号角度与参考轨迹关系.引入人工场解决自适应轨迹跟踪算法的平滑性.仿真结果说明基于人工场导向方法能平滑逼近期望轨迹.实验结果表明本系统能够满足使用者的安全需求.     

易挥发性原油定容衰竭非平衡相态研究

针对易挥发性原油进行非平衡相态研究。系统相态的转变需要一定时间,在平衡状态转变这段时间内系统就会处于非平衡状态。挥发性油藏非平衡定容衰竭实验证明,当外界压力变化速度超过相变速度时,挥发性流体中的中间烃类组分可能来不及挥发至气相而残留在剩余油液相之中,使得剩余油收缩率降低。     

基于Mann-Kendall和R/S的大伙房水库年径流量变化分析

以大伙房水库1962—2013年的反推入库年径流资料为基础,采用R/S分析法和Mann-Kendall检验法,从径流的趋势特征、突变特征和持续性等方面对大伙房水库的径流特征进行了分析研究。研究表明,年径流丰枯交替出现,径流在1976年之前出现多次波动,在1976年之后整体上表现为下降趋势,但在2013年以后的一定时间内径流总体上会呈现较为显著的上升趋势。     

用excel电子表格实现流水账傻瓜式记录和统计

本文是excel在生活中做这些工作中的一个特例,用数组知识进行数据统计,高效为生活服务的一个典型应用。     

海量也不怕一键提取Word／PDF所有图片

很多时候,我们需要将Word文档和PDF文件中原始图片提取出来。如果文件中的图片比较少,我们可以采用另存为,或者是截图的形式一张一张地截取。但这样的方式效率很低,特别是遇到图片较多的文件时,劳动量大不说,耗时更是让人无法容忍。     

腹足纲土壤动物在监测和评价重金属污染中的应用研究进展

重金属污染正日益受到人们的关注.利用指示生物监测和评价重金属污染是一种简单可行的方法,但是却能提供具有重要价值的信息,特别是在反映生态系统功能变化方面具有独特的优势.在指示生物和生物监测研究领域,软体动物可以被用来获取陆地、海洋和淡水生态系统的环境质量信息.本文综述了腹足纲土壤动物应用于重金属污染监测和评价中的研究进展.     

LCD选购误区TOP10

买液晶一定要买带Vista认证的 买家自述：Vista系统越来越普及,许多IT产品都通过了Vista认证．所以买显示器也要买通过Vista认证的．这样兼容性和性能都有提高．使用起来也方便。