工业机器人遥操作系统的空间映射与控制策略

针对工业机器人遥操作系统中存在的主从机器人工作空间差异以及运动控制精度与安全问题,提出了一种工作空间映射算法与位置—速度混合控制策略。首先,将遥操作划分为自由运动和交互两个阶段,在自由运动阶段采用映射算法使主从机器人的工作空间高度覆盖,使主机器人可操控的从机器人运动范围最大化。进一步,在交互阶段设计了一种位置—速度混合控制策略对工业机器人的运动进行准确的控制,使主从机器人的实际位置轨迹准确的跟随,并进一步引入反馈引导力以实现安全的控制。最后在Touch-ABB IRB120主从机器人遥操作实验平台上对所提控制方法进行验证,实验结果表明该方法使得主从机器人运动范围在高度覆盖的同时可以保证遥操作控制的精度。     

基于特征频繁度的勒索软件检测方法研究*

勒索软件的变种及新的家族呈指数型增长,检测勒索软件及其未知家族的成员逐渐成为了研究热点。杀毒软件通常使用检测恶意代码的方法来检测勒索软件,存在构造的特征复杂、检测率低的问题。在对勒索软件的行为进行分析时,发现勒索软件有频繁读取、加密和删除文件等特点。根据其行为特点,提出一种基于行为频繁度的特征构造方法,该方法基于动态分析,计算勒索软件对特定后缀、路径以及API调用等行为的频繁度并结合内存行为构建特征,再使用优化参数后的随机森林算法构造勒索软件检测模型。测试数据集包括16类勒索软件家族的1412个软件和379个正常软件。通过与其他算法及多种杀毒软件进行比较,来检测算法的性能。实验结果表明该方法能很好的检测勒索软件以及未知类型的勒索样本。     

基于时序逆影响的随机游走推荐算法*

相似性计算是协同过滤推荐的关键步骤,针对传统相似性计算认为相似关系是对等的且没有考虑消费顺序和时间间隔的问题,提出了基于时序逆影响的随机游走推荐算法。首先,基于用户时序关联图提出一种新的称为时序逆影响的相似性度量,利用随机游走得到了目标用户近邻集合;其次,利用随机游走在项目时序关联图上进一步改进推荐的多样性和覆盖率。它不但认为用户间相似是不对称的,考虑了用户消费项目的顺序和时间间隔,获得了用户全局的直接和间接近邻,而且考虑了项目间的时序逆影响。通过在真实数据集上的大量试验结果表明,与其他随机游走方法相比,不但能提高推荐性能、缓解数据稀疏,而且通过提高多样性和覆盖率解决了过拟合的问题。     

DrawingML图形到SVG转换的分析与实现

分析了OOXML标准中的DrawingML图形格式与WEB环境下的SVG图形格式的异同,提出了一种将DrawingML图形转换为SVG图形的方法,探讨了转换难点问题.实验表明,利用该方法开发的转换器能够成功地实现DrawingML图形在主流网页浏览器中的显示.对于OOXML办公文档与网页文档的互操作具有良好的应用价值.     

用于包衣厚度测量的石英晶体谐振器夹具设计研究

为了提高药品包衣厚度测量的准确性,设计了一套晶振片夹具,可实现多方位测量。运用"等效密度法"建立起夹具和晶振片的有限元模型,分析不同夹具宽度对晶振片谐振频率的影响。通过有限元分析,发现夹具宽度对晶振片低阶模态下的谐振频率有较大影响,但随着模态阶数的增大,其影响程度随之下降。搭建实验系统对夹具影响程度进行验证,该夹具对晶振片厚度剪切的高阶振动频率基本无影响,符合包衣厚度测量系统的要求。     

Rapid nanopatterning technique based on monolayer silica nanosphere close-packing by spin coating

Nanoparticles monolayer formation by spin coating is considered to be a simple, fast and inexpensive nanopatterning technique. However, the parameters that govern the overall growth process in this technique are not completely quantified and techniques for the controlled and continuous growth of close packed monolayer particle arrays without defects need to be developed. In this paper, an ordered particle array formation process is analyzed theoretically, employing material flux balance and particle- subjected forces balance, based on the film thickness model of spin coating and evaporation rate law. A series of experiments were conducted using silica particle suspensions with various particle volume fractions and different spin speeds. The results show that the spin speed should match the particle volume fraction to meet the requirements of material flux and particles movement in order to obtain a close packed monolayer film. The formation mechanism of fabrication defects involving particle agglomeration and uncontrollable voids were analyzed qualitatively based on crystal growth theory, and validation experiments were performed. The formation of highly uniform close-packed monolayer films was demonstrated and the condition requirements for achieving monolayer nanoparticles array with good quality presented.     

敞开式桁架组合简支梁桥结构车辆荷载下振动响应分析

以某敞开式桁架组合简支梁桥结构为工程背景,基于车桥耦合振动分析理论,采用一种简化的车桥耦合振动分析方法,对该公路桥进行车辆荷载作用下的振动响应分析。分析研究了四种行车方式、六种行驶车速下组合桁架梁桥的振动响应。分析结果表明,该桥梁的各项动力指标满足设计安全要求。分析方法可为类似敞开式桁架组合简支梁桥结构设计提供参考。     

非线性Mohr-Coulomb破坏准则下边坡可靠度上限

传统边坡可靠度分析往往在岩土参数服从线性Mohr-Coulomb（简称线性M-C）破坏准则的假设条件下进行,并且常常采用极限平衡法或有限元法计算安全系数。然而,岩土介质破坏准则具有一定的非线性。为能更加实际地描述岩土破坏机理和得到严格精确的解,基于非线性Mohr-Coulomb（简称非线性M-C）破坏准则,结合极限分析上限法和蒙特卡洛法,进行边坡可靠度上限分析。当非线性参数m=1时,与等效的线性M-C破坏准则进行对比计算,验证了方法的可行性。同时,将初始粘聚力、内摩擦角arctan（c₀/σ_t）和非线性参数作为随机变量且服从截断正态分布,进行了参数变异性和敏感性影响分析。研究表明：非线性M-C破坏准则下,边坡可靠度随初始粘聚力、内摩擦角arctan（c₀/σ_t）和非线性参数变异性的增大而减小;边坡可靠度随初始粘聚力和内摩擦角arctan（c₀/σ_t）的增大而增大,随非线性参数的增大而减小。     

两步计算模式下的三门峡水库异重流模拟

摘 要：针对传统的水深平均异重流模型在实际应用中获取上游边界条件的困难,提出了两步计算模式下的水库明流与异重流耦合模型。浑水明流段与异重流段交替运算,利用潜入点弗汝德数与体积比含沙量的关系作为判别条件确定异重流段的上游边界位置与相应水沙条件,在设置下游边界条件时使用极限吸出高度公式计算异重流出流流量。采用该模型计算了三门峡水库两次异重流的形成、发展与消退全过程。模型预测的异重流潜入位置与观测结果一致,对库区内三个监测断面的异重流到达时间做出了较为准确的预测。计算的清浑水层交界面高程和含沙量过程与实测结果相符,模拟结果反映出浑水水库发生时异重流排沙效率降低的现象。因此该模型可用于水库异重流过程模拟和排沙方案设计。     

文化需求理论视域下的校园文化建设

文化需求理论认为文化超越使用需求成为现代需求的主要标志,经济供给需要提升文化含量,才能实现良性循环。这一理论应用到校园文化建设中,就需要提升学校办学、授课、管理等教育服务产品的文化含量,构建区别于世俗文化的高雅文化教育体系,提升学生的文化素质,增强学校的吸引力与凝聚力,实现文化强校的时代要求与目标。