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一种高阶无迹卡尔曼滤波方法 总被引:15,自引:6,他引:9
现有的研究中,高阶无迹变换(Unscented transform,UT)还不存在具体的解析解,因此,无法利用高阶无迹变换获得具备更高精度的高阶无迹卡尔曼滤波器(Unscented Kalman filter,UKF).为了解决这一问题,本文在五阶容积变换(Cubature transform,CT)的基础上,通过引入一个自由参数κ,得到高阶无迹变换的解析解,从而获得了高阶无迹卡尔曼滤波器(Unscented Kalman filter,UKF).同时验证了现有的五阶容积变换和五阶无迹变换分别是本文所提出的高阶无迹变换在κ=2和κ=6-n时的两个特例.进而分析和讨论了高阶无迹卡尔曼滤波器在系统不同维数条件下κ值的最优选取,并讨论了其稳定性.纯方位跟踪模型和弹道目标再入模型仿真验证了本文方法的正确性,且与现有方法相比具有更高的精度. 相似文献
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N,N′-乙撑双[N(乙磺酸钠)-十二酰胺]的合成与性能评价 总被引:1,自引:0,他引:1
以乙二胺、2-氯乙基磺酸钠、月桂酸等为原料合成了N,N′-乙撑双[N(乙磺酸钠)-十二酰胺](简记为DTM-12)。以IR和1HNMR对其结构进行了初步表征。该目标产物水溶液的CMC(0.5 mmol/L)分别是十二烷基硫酸钠和十二烷基磺酸钠的1/16和1/20,γCMC(29.7 mN/m)低8~9 mN/m。DTM-12分别与十二烷基三甲基溴化铵(DTAB)和辛基酚聚乙氧基醚9-10EO(Triton X-100)组成的复配体系在摩尔比为3∶7时,CMC达到0.106和0.049 mmol/L,γCMC达到25.4和31.7 mN/m,优于十二烷基磺酸钠组成的复配体系。DTM-12还具有良好的起泡性和稳泡性。 相似文献
998.
用铬酸氧化法在聚乙烯薄膜的表面引入了羧基阴离子,合成了端基阳离子性的聚乙二醇重氮树脂,用静电自组装并辅以紫外光照射的方法,在聚乙烯薄膜的表面引入了共价键连接的聚乙二醇分子链.用紫外-可见分光光度法研究了重氮树脂及其静电自组装体系的光分解性质,得到重氮基团的分解速率常数kd=0.021 4 s-1.红外分析表明,紫外光照射后聚乙烯薄膜表面连接的聚乙二醇分子链可耐DMF-ZnC l2-H2O三元极性溶剂的刻蚀.由于在聚乙烯薄膜的表面引入了亲水性的聚乙二醇分子链,其表面接触角从改性前的104°降至48°. 相似文献
999.
1000.