前馈控制加模糊补偿的机器人关节角度追踪

为解决不确定性机器人的关节角度追踪问题,提出一种前馈控制加模糊补偿的控制方法。将机器人动力学方程引入前馈控制,减小关节角度初始误差。为提高关节角度追踪的稳定性,模糊控制不直接输出关节补偿力矩,而是输出关节力矩补偿系数,其与前馈关节力矩相乘间接得到关节补偿力矩对机器人不确定性进行补偿。通过ADAMS和Matlab/Simulink对关节角度追踪控制效果进行验证。仿真结果表明,该方法对不确定性机器人的关节角度追踪控制是有效的,其关节角度追踪误差绝对值小于1.5×10^-4rad。     

常村煤矿S6-6工作面锚杆支护技术及应用研究

针对常村煤矿S6-6工作面巷道支护的特点,进行了S6-6工作面皮带顺槽锚杆支护的设计优化,并在现场进行了应用,取得了良好的支护效果。实践证明,该优化方案能够满足安全生产的要求,这对类似条件的巷道锚杆支护具有重要的参考价值和现实意义。     

设计三大构成在广告图形中运用分析

广告设计是艺术性、创造性、操作性和服务性结合很强的工作,因此一个好的广告设计需要在构思、内涵、视觉冲击等方面具备良好的基础。同时,作为设计三大构成的色彩、平面、立体怎么在实际设计中灵活运用是设计达到广告效应的重要因素。     

Ovum预测2011年电信产业发展

智能型手机市场龙头的转变，新兴市场手机用户增长减缓，Web2．0企业对于批发服务的需求增加，都是独立分析机构oVum对2011年电信产业发展所做出的预测。 随着新的一年到来，Ovum发表了关于哪些关键议题和事件将会形塑2011年市场的预测。按照分析师负责的范围，各项分析预测将为电信产业未来一年的发展提供精辟的概况。     

联通沃Phone手机操作系统精彩亮相

工信部副部长奚国华、科技部副部长曹健林、中国联通董事长常小兵启动沃Phone发布仪式     

柯达推进数码影像发展的新举措

《中国摄影报》1997年9月12日和9月16日以《柯达全方位数码设备的特色》为题介绍了柯达公司开发数码设备的情况，以及柯达各数码设备的特色。时隔仅几个月，柯达公司又在数码摄影的发展方面推出了一系列新举措。由于柯达公司始终走在数码摄影发展之前列，对柯达新举措的了解，有助于人们对数码影像趋向的了解，故本文译柯达公司在推进数码发展方面主要新举措作一评介。柯达新近推出的促进数码摄影发展的新举措，主要在于制订数码影像的规范标准、再降数码设备的价格、再推数码新品、开发配送多样的软件和实施全方位数码服务等多方面。一、制…     

美能达数码设备的特色

美能达公司作为世界上第三大相机公司，近几年始终在新品开发方面投入巨资，这不仅表现在不断增加对35IuTI相机的投入，更表现在投巨资于APS相机和数码设备的开发方面，以求全线出击，全面丰收。美能达数码设备品种不多，远少于柯达公司和佳能公司，只有RI）－175数码单反相机、DimageV数码轻便相机、QuickScan35Plus胶片扫描仪和PapePro6系列激光印字机等有限的几种，然而它的每种数码设备都有多样的特色，下面就来具体领略一下在数码摄影方面可大显身手的各设备的风采。一、真能适RD－175M‘＄初视美能达推出的数码单反相机到目前…     

专业型数字相机“专”在何处

专业型数字相机“专”在于质高、快速以及多样的手动控制三方面。1　质高专业型数字相机的“质高” ,主要体现在它的数码“胶卷”———影像传感器上。现在绝大多数数字相机所用影像传感器都为ＣＣＤ ,似乎不可能导致数字相机存在“质”的差异 ,殊不知 ,不同数字相机上所用的影像传感器 ,质量相差非常大。同为ＣＣＤ影像传感器 ,结构可能大相径庭 ,导致所得到的像素“质”有天壤之别。数字照相机中所使用的ＣＣＤ影像传感器 ,有行间传输型与全帧型之分。非专业型数字照相机采用行间传输型影像传感器 ,专业型数字照相机几乎都采用全帧型影像…     

小浪底工程3号孔板泄洪洞充水平压系统管道振动原型观测

为了充分论证小浪底枢纽孔板泄洪洞充水平压管道的可靠性，对其在上游库水位为252．30m及50m工作水头下的管道振动特性进行了原型观测，通过对原型观测成果的分析研究，得到振动应力在允许值范围内，但振动位移较大的结论，这为今后小浪底水利枢纽孔板洞充水平压管道的改进和安全运用提供了理论依据。