基于卡尔曼滤波的两轮平衡姿态检测系统设计

针对传统两轮平衡检测系统易受噪声等环境因素影响,导致测量产生误差的现象,提出基于卡尔曼滤波的两轮平衡系统设计。选择SCA610-CA1H1G型号姿态传感器,以MEMS技术为基础设计姿态传感器结构,具备可选择的多种数据输出模式。选取36V电源将3个12V12AH的铅酸电池利用串联在一起,为系统提供充足电源。设计主控芯片Pentium II/III/4系列CPU,将它的状态信息描述和对外输出。设计基于卡尔曼滤波的去噪流程,构建误差修正模型,通过四元数转旋转矩阵转移到当前设备坐标系上处理,由此获取姿态矩阵从本体坐标系旋转到另一个坐标系的过程,对测量数值进行归一化处理,可得到无量纲标量。使用定时采样三阶逼近法,更新四元数,完成姿态检测。由实验结果可知,无论是在0-15dB噪声环境,还是15-30dB噪声环境下,系统监测精准度最高为92%,为汽车、航天领域提供设备支持。     

基于AutoLISP斜齿轮成形铣削加工的几何仿真

在直角坐标系下，根据齿轮啮合原理，推导盘形铣刀截形，利用AutoCAD内嵌的AutoLISP语言，按照仿形法齿轮加工原理，设计斜齿轮成形铣削仿真加工程序，齿形仿真结果与实际测量相符，为数控成形铣齿的加工提供了可靠依据。     

一个人的丽江

自驾出行半个月后，因为旅途劳累和水土不服的原因进了急诊。昏沉中一直处在一个彩色的梦境中，醒来后便决定退出之后的自驾行程，连夜跳上了昆明南窑车站去丽江的大巴，去接近和拥抱那梦转了千次的丽江古城。凌晨六点打车到古城派出所，两个右转便到了下榻的“老谢车马店”。因为时差的关系，凌晨打扰，店员没叫我登记，我也便合衣倒头就睡。九点被楼下的狗叫醒，这只叫“梅花”的黄狗见背包客就相当亲昵，客人走时还会一路相送。店长小和是典型的纳西族的女孩，     

治理和资源因素对重大工程项目组织韧性的影响

在面对冲击产生时,利益相关方的资源和认知能力是重大工程项目治理和危机应对的关键因素。基于关系契约理论和资源基础观,以组织认同和资产专用性为中介,建立契约柔性和资源重构影响组织韧性的结构模型,使用PLS-SEM 算法分析重大工程项目调研问卷数据。研究表明:契约柔性和资源重构对组织韧性有显著积极影响;契约柔性和资源重构对组织认同和资产专用性有显著积极影响;组织认同对组织韧性有显著积极影响,资产专用性对组织韧性影响不显著;组织认同部分中介了契约柔性和组织韧性间的关系及资源重构和组织韧性间的关系,资产专用性部分中介作用不显著。研究结果可为重大工程项目组织韧性治理提供理论依据。     

水稻不同节水灌溉措施对春季土壤墒情及养分状况的影响

为了掌握水稻不同节水灌溉措施对春季土壤墒情及养分状况的影响,本研究对采用浅水、浅湿和覆膜3种水稻节水措施的试区泡田前的0～280cm深的土壤含水率剖面和电导率剖面进行了测定和分析.结果表明:水稻覆膜节水灌溉措施与非覆膜措施相比对春季土壤墒情有明显影响,在本研究中覆膜节水处理区的剖面含水率低于非覆膜节水处理的剖面含水率;水稻节水灌溉措施对表层30cm土层的土壤溶液电导率有明显影响,电导率最高的是覆膜处理,说明其保肥效果最好,其次是浅水处理,最差的是浅湿处理.     

基于非脊点下降算子的多尺度骨架化算法

骨架是目标表示的一种重要方式.提出了一种基于区域标记直接从灰度图像中提取的骨架的新算法.算法对脊点概念作了补充撰述,组合利用了目标的轮廓与区域信息,采用了层次化的处理策略,适用于稳健地提取规则和不规则目标完整的多尺度骨架.所提取的骨架彼此连通、单像素宽并与原始图像拓扑一致.将算法应用于实际图像,检测到了与人视觉感知相一致的目标骨架.     

钙钛矿型光催化材料的应用现状及进展

光催化技术和光芬顿技术是解决环境污染和能源短缺问题的有效手段，而光催化剂是其研究核心。钙钛矿材料因其在光催化能量转换和环境净化方面的潜力而成为新型光催化材料的研究热点。本文综述了钙钛矿型光催化剂的特性、活性影响因素和新型钙钛矿光催化材料的发展现状，归纳了该材料在染料废水处理、氨氮废水处理、金属离子氧化还原、大气污染物净化和土壤有机物及重金属去除中的应用进展，并对其在实际应用中面临的挑战及未来发展方向进行了讨论。最后指出钙钛矿型光催化剂目前发展面临的关键问题在于节能绿色制备方法的开发、新型复合钙钛矿材料尤其是高比表面积钙钛矿基体材料的研发和针对钙钛矿材料特性的反应器的建造。     

基于数据挖掘的发动机频率测试系统设计

为了提升发动机频率测试系统的检测率准确率,降低其虚警率,基于数据挖掘设计一种新的发动机频率测试系统,系统整体架构分为数据采集板、图形界面、数据处理软件三部分,利用CAN总线连接上位机和下位机,通过传感器、供电电源、采集模块、存储器组成数据采集板;由16通道高速数据采集模块、FPGA、LabIVIEWFPGA开发平台组成图形界面,实现系统硬件设计;分别设计了传感器信号调理电路、A/D转换电路、C8051F040单片机及其CAN通讯电路,通过数据挖掘对发动机频率测试系统频率数据进行聚类,实现测试显示以及测试结果的保存;通过CAN通信程序、HT程序、主机程序组成将测试数据传输至图形显示界面,完成基于数据挖掘的发动机频率测试系统设计;实验结果表明,基于数据挖掘的发动机频率测试系统的数据检测率平均值为89.21%,虚警率平均值为10.24%,有效提高了发动机频率测试的检测率,降低系统虚警率,减小发动机频率测量误报。     

基于CRIO的数控机械在线监测诊断系统设计

目前提出的数控机械在线监测诊断系统温度采集准确度较低,导致诊断过程稳定性及准确性较差,为此基于CRIO设计了一种新的数控机械在线监测诊断系统,以期更好地分析数控机械的运行状态;通过数控机床在线监测模块、远程设备管理模块及故障诊断模块组成系统总结构,硬件设备包括NTI CRIO驱动器、新型伺服电动机、采集卡、传感器以及PC上位机,设计多参数在线监测模块、网络控制模块、设备管理模块和故障诊断模块;在采集信号中提取数控机械运行状态数据,通过格拉布斯准则估算标准偏差,去掉误差数据后,输出有效数据,完成数据的采集及存储,实现数控机械在线监测诊断系统设计;实验结果表明,基于CRIO的数控机械在线监测诊断系统的温度采集准确率为99%,振动信号采集准确率为95%,可以有效提高采集精准度,增强数控机械在线监测诊断系统的准确性及稳定性。     

数控双盘铣刀铣削斜齿轮模型分析及加工仿真

根据斜齿轮加工原理,对双盘铣刀斜齿轮加工过程进行分析,推导出被加工齿轮的螺旋面方程,分析了双盘铣刀中心间距与齿数、模数以及齿廓各部分余量的关系,并在AutoLisp二次开发语言环境下,编制仿真加工程序,对双盘铣刀斜齿轮加工过程进行了仿真验证.