鱼群涌现机制下集群机器人运动强化的迁移控制

采用鱼群模型驱动多智能体可以涌现出优良的运动特性,但是,由于机器人与真实鱼类相比具有较大的差异性,使得鱼群模型难以应用于真实机器人系统.为此,提出一种结合深度学习与强化学习的迁移控制方法,首先,使用鱼群运动数据训练深度网络(deep neural network, DNN)模型,以此作为机器人成对交互的基础;然后,连接强化学习的深度确定性策略梯度方法(deep deterministic policy gradient, DDPG)来修正DNN模型的输出,设计集群最大视觉尺寸方法挑选关键邻居,从而将DNN+DDPG模型拓展到多智能体的运动控制.集群机器人运动实验表明:所提出方法能使机器人仅利用单个邻居信息就能形成可靠、稳定的集群运动,与单纯DNN直接迁移控制相比,所提出DNN+DDPG控制框架既可以保存原有鱼群运动的灵活性,又能增强机器人系统的安全性与可控性,使得该方法在集群机器人运动控制领域具有较大的应用潜力.     

200℃耐辐照电机用聚酰亚胺电磁线的辐照试验研究

为验证200℃耐辐照电机用电磁线的辐照性能,在泳池式轻水反应堆内对电磁线进行辐照试验。将电磁线辐照样件放置在特制的辐照装置内,通过辐照装置和温控系统保证了电磁线辐照样件的环境气体氛围和环境温度;在线实时测量了电磁线样件的电性能,并对辐照后的电磁线辐照样件外观进行了目测。试验结束时,样件辐照所达到的总剂量为：热中子7.80×10¹⁸n/cm²、超热中子4.90×10¹⁷n/cm²、快中子9.15×10¹⁷n/cm²、γ射线1.56×10⁸Gy。试验结果表明,200℃耐辐照电机用电磁线样件在达到累积辐照剂量后,其电性能均满足绝缘电阻大于50MΩ、耐电压性能良好的要求,具有良好的机械性能和耐辐照能力。     

基于晶闸管的直流可控避雷器关键技术

电网换相换流器(LCC)与模块化多电平换流器(MMC)级联系统具备诸多独特优势,但其低压端模块化多电平换流器(MMC)由多个电压源换流器(VSC)换流器并联组成,当发生交流侧故障时会引起低压端直流母线过电压。为抑制MMC过电压问题,提出在直流母线侧安装直流可控避雷器。对交流侧故障时MMC过电压机理进行了理论分析,提出了直流可控避雷器拓扑结构。在深入分析直流可控避雷器不同运行方式的基础上,给出了直流可控避雷器的直流混合可控开关所需的极限电流耐受能力。为实现开关触发的快速性,提出在直流混合可控开关中采用串联晶闸管阀组方案。通过晶闸管Cauer计算模型仿真研究了极限电流下晶闸管阀组瞬态结温,验证了设计方案的合理性。基于某规划直流工程进行直流可控避雷器设计,并给出了主设备布置方案。基于PSCAD/EMTDC平台搭建了系统的仿真模型,验证了所提出的直流可控避雷器拓扑抑制系统MMC过电压的有效性。     

地球单基ISAR对月球成像信号参数设计与仿真

利用地基逆合成孔径雷达（Inverse Synthetic Aperture Radar,ISAR）对月球进行观测和成像处理,可获得月球正面的地形地貌等特征。本文首先构建了用于逆合成孔径雷达成像的地面单基雷达对月球观测的等效转台模型,分析了月球表面等效散射中心与雷达径向距离的变化特性。然后,给出了单基雷达脉冲重复频率、脉冲宽度、工作频段、带宽和采样频率等信号参数的设计准则,并建立了单基雷达对月球观测的ISAR回波模型与成像处理流程。最后,通过仿真实验验证了本文理论分析和成像算法的有效性。     

纳伏电压标准装置测量不确定度分析与评定

通过实验与经验分析,考虑零点漂移、环境温度、量程非线性、数据处理、信号衰减、信号传输、频率响应、噪声与干扰等因素的影响,对纳伏电压标准装置进行了测量不确定度分析与评定。给出了实验数据和评定结果,提出了提高纳伏级微弱信号测量准确度的建议。     

基于筋腱失效分析TLP动态响应EI北大核心CSCD

对张力腿平台(tension leg platform,TLP)在不同系泊失效条件下的动态响应进行分析,采用全耦合数值工具ANSYS/AQWA建立非线性平台-筋腱模型,并提出一种模拟筋腱失效的方法。主要分析了筋腱失效时的瞬态响应,筋腱同时失效和渐进失效下的平台瞬态响应,以及筋腱失效后平台的性能变化。结果表明:首先,筋腱断裂失效会导致平台产生瞬时过冲;其次,筋腱同时失效下的瞬态响应比筋腱渐进失效的瞬态响应更显著;最后,筋腱失效后平台的性能会发生明显的变化。因此,需提前研究筋腱断裂对平台动态响应的影响,防止平台的安全性受到威胁。     

微重力模拟装置中悬吊弹簧局部模态动力学建模与试验研究

微重力模拟下的地面试验是验证隔振器能否在轨可靠工作的重要措施之一。通常采用悬吊法进行微重力模拟时,悬吊弹簧局部模态处的振动很容易引入隔振上平台。针对悬吊弹簧阻尼低,局部模态振动限制主动隔振控制性能的问题,采用PVC胶带与悬吊弹簧并联的方式提高弹簧阻尼;建立了微重力模拟装置中加胶带悬吊弹簧的连续动力学模型,对比研究纯悬吊弹簧模态振动和加胶带悬吊弹簧模态振动对隔振上平台的影响;搭建了地面试验验证系统并通过试验验证了悬吊弹簧动力学模型的准确性。试验结果表明,粘贴PVC胶带能够起到增加悬吊弹簧阻尼的效果,可以将弹簧的模态振动降低到1μg以下,从而减小模态振动对被动隔振的影响,并有效缓解模态振动对主动隔振控制性能的限制,这种状态能够更准确地反应在轨工作状态。     

基于K-近邻算法的物料含水率测量标准装置设计

目的 针对烘箱法耗时长且不适用于生产现场的问题,围绕短时干燥法设计物料含水率测量标准装置。方法 装置主要包括移动底盘、箱体、水分分析仪、可充电电源、配电板、工业触屏电脑以及上位机软件。建立基于K-近邻（K-Nearest Neighbor）算法的物料含水率预测模型,并通过实验获得预测结果与烘箱法测量结果之间的修正关系。以抽取自卷烟厂的烟草样品为例,对装置进行测量实验。结果 当设置测量时间为30min时,含水率测量结果的扩展不确定度低于0.5%。结论 该装置可代替烘箱法对物料含水率进行监控,也可以用于在线水分仪的原位校准。     

6061合金吊钩时效强化工艺研究

研究了实际生产中的时效热处理工艺对6061合金吊钩强度的影响,对产品采用机械加工后直接人工时效及先固溶再时效的两类时效工艺;测定了强度及硬度值;用光学显微镜和透射电子显微镜进行了显微组织观察;比较了不同时效工艺的试样在性能和组织方面的变化;提出了相对较为经济有效的时效强化工艺．