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针对机器人辅助患肢肌力增强渐进抗阻训练过程中阻力不能随患肢病情进行实时调整的问题,用一种新的模糊自适应阻抗力监督控制方法设计了一个机器人辅助上肢抗阻运动控制系统.该系统依据这种新的控制方法首先对患肢肌力恢复水平进行评估并据此设计机器人上层渐进抗阻基础阻力模糊规划器,得到每个训练周期的基础阻力,再通过设计的机器人下层模糊自适应阻抗力控制器,在基础阻力确定的基础上,根据患肢抗阻训练过程中肌力的变化对患肢与机器人末端之间的相互作用力做进一步的调整.运用Barrett公司4自由度机器人WAM Arm构建的临床康复实验系统平台,验证了该系统的算法的有效性. 相似文献
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近年来,建筑业农民工合法权益维护工作取得显著成效,对构建企业和谐劳动关系,稳定社会,促进企业和社会经济发展,起到了很大的作用。这是党的领导、政府调控、各级工会组织共同艰苦努力的结果。现在建筑业绝大多数施工企业能够做到按时、足额、以货币形式发放农民工工资,而且农民工平均工资水平已经超过非农民工平均工资水平,甚至超过部分企业高管人员工资水平。但是,从广度和深度上观察分析,农民工合法权益的维护工作还停滞在“头痛医头、脚痛医脚”、治标不治本的阶段上,需要进一步深化, 相似文献
53.
针对服务机器人如何选择利用多种分布式资源提供的多样服务这一关键问题,提出了一种基于功能匹配的服务资源选择机制.首先,在概念匹配和结构匹配的基础上,考虑输入与输出间的不同,设计了需求与服务间新的通用匹配规则,将服务的功能模型与机器人的任务需求进行匹配;其次,给出了服务模型与需求模型间的相似度定义,基于该定义筛选出符合要求的服务并进行排序,形成可直接调用的候选服务列表,实现机器人按任务需求搜索资源的自动机制.实验结果表明,在具有分布式智能资源环境中,机器人能够依据该算法准确找到合适的资源服务以完成给定的任务. 相似文献
54.
基于Hough空间的移动机器人全局定位算法 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种基于Hough变换的移动机器人全局定位方法。在机器人执行全局定位的初始阶段,将给定的环境栅格地图通过离散Hough变换转换为Hough空间中形成参考地图,并建立全局地图的Hough能量谱函数;而机器人在定位过程中通过激光传感器数据实时构建局部地图,并转换到Hough空间建立局部地图的Hough能量谱函数;构建全局和局部地图的Hough能量谱相关函数,通过局部最大化该函数求出两个地图间的旋转角度集。基于求得的角度集,对局部地图进行旋转配准,与全局地图一起构建Hough变换相关函数,通过局部最大化该函数可求出两个地图间的平移集合;应用求得的旋转角度集和平移集合,很容易估计机器人在全局地图中的位姿分布,通过不连续的几个时刻的位姿更新最终能够实现机器人全局定位。实验结果证明了该方法的有效性。 相似文献
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60.
现有基于Kinect构建的康复训练系统,大多以患者自行开展主动康复训练为主,未能充分利用康复医师的临床经验且很少用于机器人辅助康复训练系统,具有一定的局限.针对此问题,提出一种基于Kinect的机器人辅助上肢被动康复训练方法.首先,开展基于Kinect的上肢骨骼点跟踪与逆运动学计算;其次,基于Linux/QT及Kinect设计三维虚拟康复训练环境;再次,在康复医师示教训练任务并通过Kinect获取示教任务参考轨迹基础上,根据训练过程中Kinect实时捕获的患肢运动位置反馈,设计基于模糊推理的机器人辅助被动康复训练控制器;最后,基于Kinect及Barrett公司4自由度WAM~(TM)康复机器人构建试验统平台,对方法有效性进行试验验证.实验结果表明,所提方法能有效利用医师的临床康复经验,并使机器人较平稳地牵引受试者上肢沿示教任务轨迹进行训练,较好地实现了"医师—机器人—患者"之间的人机协同康复训练. 相似文献