基于激光传感器的移动机器人地图创建研究

主要研究了室内自主移动机器人基于激光传感器在未知环境下的地图创建的问题。分析了目前地图创建的方法,采用一种分层聚类的方法从原始激光测量数据中提取直线特征,并计算直线特征参数的方差矩阵,最后通过Matlab仿真以及在带有激光型号为lms200的MT-r机器人进行物理实验验证了其可行性。结果所得为机器人实时定位和SLAM提供了理论依据。     

武钢1#高炉五车制控制系统研究

针对武钢1#高炉上料效率低的问题,开发设计一套高炉上料五车制自动控制系统。首先详细叙述高炉上料系统的工艺流程,并在此基础上,运用PLC技术,提出独创性五车制控制系统方案,通过对比改进前后系统的部分生产指标、使用效果和经济效益表明,该系统能有效提高高炉上料能力,并达到稳定炉况和优化提高各项技术经济指标的目的。     

基于学习机制的移动机器人动态场景自适应导航方法

针对在单一学习机制中,移动机器人自主导航一般只适用于静态场景,适应性差的问题,提出一种动态场景自适应导航方法．该方法通过激光测距仪（LRF）获取周围环境的距离信息,在基于增量判别回归（IHDR）算法的单一学习机制导航的基础上,提出了最远距离优先机制的局部避障环节．该导航方法克服了传统导航方法对环境模型的过度依赖,并且本文提出的基于最远距离优先机制的局部避障算法,解决了基于单一学习机制的导航方法对动态场景适应能力不足的问题．本文将动态场景自适应导航方法应用到了MT-R机器人中,与基于单一学习机制的导航方法进行了对比实验,并且运用提出的局部避障算法,对实验中的激光数据进行了算法性能分析．实验结果证实了该方法的可行性,并显示了该方法在动态场景下的良好表现．     

回转窑PLC控制系统的改造与实现

介绍了某回转窑轻烧白云石车间电气控制系统的改造方案,阐述了基于原有PLC控制系统的硬件组成,分析了高温风机、冷却器及除尘器控制系统的软件设计思想,提出了阶梯式控制法和"合-分"两条线的编程思路.实际运行结果表明,该系统稳定且有效.     

基于Kinect的移动机械臂平台开门策略设计与实现

目前对于机器人开门方法的研究基本都是在机械臂位于门前固定位置的前提下,通过对门把手进行识别来实现的.将机械臂与机器人本体运动控制相结合,提出了一种基于深度传感器(Kincet)的移动机械臂开门策略.给出开门策略的流程图,分析基于Kinect的图像接收处理过程,采用色调饱和度强度(HSI)颜色空间对门把手进行定位的方法以及将门把手定位信息与五自由度机械臂的运动控制相结合的控制策略.在VS2008环境下编写控制软件,以开门实验验证了该方法的有效性.     

基于激光测距与双目视觉信息融合的移动机器人SLAM研究

未知复杂环境中不规则的障碍物使传感数据具有不确定性,单依靠激光测距仪进行移动机器人的定位与自主导航可靠性不足;针对此问题,提出了一种基于激光测距仪和双目视觉传感器信息融合的精确定位方法,利用加权最小二乘拟合方法和尺度不变特征变换(SIFT)算法分别从对激光信息与视觉信息中提取直线和点特征,进行特征级的信息融合。通过对实验结果和数据分析,多传感器信息融合可以有效提高移动机器人SLAM(即时定位与地图构建)的精度和鲁棒性。     

基于ANFIS的焦炉火道温度预报模型研究

针对焦炉生产过程中直接检测火道温度成本高、精度低等问题,提出运用自适应神经网络模糊推理系统理论(ANFIS)建立焦炉火道温度预报模型,模型采用模糊减法聚类方法选取模糊规则数目,大大减少规则冗余量;结合最小二乘和误差反向传播混合算法对神经网络参数进行优化,采用现场的热工数据作为输入,将获得的模型与传统的线性回归模型和BP神经网络模型进行了比较,数值仿真结果表明所建立的模型具有学习速度快、预报精度高、泛化能力强等优点.