可重构模块化机器人研究

可重构模块化机器人是机器人学的一个新的发展方向,其研究的核心和基础问题是可重构机器人的模块设计以及模块组合的运动规划。设计了一种新型可重构模块化机器人,该机器人具有独特的平面连接机构,实现了结构、驱动、运动和功能的模块化,能够根据需要重新构形,完成实时任务。分别介绍了模块单元的机械结构设计、连接机构以及基于CAN总线的控制系统结构。构建了基于OpenGL技术和VC++开发平台的机器人仿真实验系统,仿真机器人构形和运动,验证了模块设计的正确性和整体运动构形规划方法的有效性。     

机器视觉及其应用发展

简要介绍机器视觉系统的构成,机器视觉系统图像处理与模式识别的基础、研究进展,最后通过实例分析机器视觉系统的应用。     

基于可听化技术实现对遥操作机器人传感器数据流的监视

为了验证听觉反馈在移动机器人遥操作中应用的可行性,作者应用可听化技术设计了一种传感器信息-声音映射方案,并在此基础上进行了心理物理学实验。初步的实验结果表明,通过听觉反馈遥操作者完全可以对传感器数据流进行有效地监视。     

基于立体视觉运动速度检测系统的研究及实现

介绍了一种基于立体视觉的运动速度检测系统的结构框架。系统在采集卡自带的软件开发包的基础上进行二次软件开发,加入了摄像机标定和图像处理分析部分。整个检测系统主要包括图像采集和运动检测两大环节;涵盖摄像机标定、图像获取及预处理、目标分割、3D定位、速度求取5个功能模块,并具有友好的操作界面,方便用户使用。文章重点针对目标分割和定位中所采用的技术方法展开了讨论。该系统可以具体应用在车辆和游乐设施等的运动速度检测上,在设备的安全运行以及交通监管方面有重要意义。     

电梯液压缓冲器复位工况和复位时间分析

简单介绍了电梯用缓冲器的基本类型、结构及工作原理,着重分析了耗能型缓冲器复位过程的力学及运动学特征,给出了判定缓冲器复位时间的理论依据。经过计算分析可知,缓冲器复位时间短暂,为此开发了一种实用性较强的缓冲器复位时间测试仪。     

一种基于单片机的新型线阵CCD电路

本文在综合几种传统的线阵CCD驱动时序产生方法优、缺点的基础上,提出了一种基于单片机的新型线阵CCD驱动电路,结合一款常用芯片TCD1500C,详细介绍了该方法的具体实现。     

基于网络的产品设计策略研究

在先进制造技术体系中，一个重要组成即是实现网络化并行分布设计，在全球范围内完成虚拟制造过程。根据Ｉｎｔｅｒｎｅｔ的特殊性和完成并行分布设计过程所需要的条件，采用基于Ｗｅｂ的超文本链接技术，提供一个完整的分布协同设计环境构造策略。在这样的体系下，可以使得设计过程同步，解决图形传输效率低和图形文件冗余量过大的问题。     

基于TLD和DTW的动态手势跟踪识别

针对动态手势跟踪稳定性的不足和识别效率的问题, 提出一种基于TLD和DTW的动态手势跟踪识别框架. 首先利用基于Haar特征的静态手势分类器获得手势区域, 然后使用TLD跟踪算法对获得的手势区域进行跟踪以获取手势轨迹, 最后提取轨迹特征, 使用改进的DTW算法进行识别. 实验表明, 该框架能够长时间稳定地跟踪手势区域, 并能够在保证识别率的基础上显著提高识别效率.     

基于VQ 和GMM 的实时声纹识别研究

目前声纹识别系统已经实现较高的识别精度,但是随着目标说话人个数的增加,一般系统很难满足实时性的要求,由此提出一种双层识别模型。在第一层识别模型中,采用基于VQ-VPT（Vector Quantization-Vantage Point Tree）模型进行快速匹配,挑选出与测试者声纹特征最相近的K个目标说话人声纹模型。在第二层识别模型中,采用GMM-UBM（Gaussian Mixture Model-Universal Background Model）模型,精确匹配上层模型得到的K个目标说话人声纹模型,并做出最终的判决。实验验证,双层识别模型在确保高识别精度的前提下,大幅度的提高了系统的识别速度。     

嵌入式Linux在SH4架构下的移植技术研究

SuperH系列微处理器是Renesas公司(原Hitachi)开发的采用了RISC系统指令集的32位系列微处理器。详细介绍SH4系列交叉编译平台在新版本编译器下的配置过程,提出一种适用于SuperH系列微处理器的通用的内核移植的方法并研究Linux 2.6内核在SH4系列微处理器SH7751上的移植方案。实验证明该方法可行,移植过程也对其他平台有借鉴作用。