四旋翼无人机的自抗扰控制研究

四旋翼无人机的未建模动态、内扰和外扰,会对飞行控制产生影响,使控制复杂度增加。为提高控制系统的动态性能和鲁棒性,提出基于自抗扰的四旋翼无人机控制方案。先用扩张状态观测器对未知干扰进行观测,然后利用非线性反馈控制律进行补偿,简化了复杂的控制过程。本研究完成了飞行试验,飞行试验表明,基于自抗扰控制器的控制系统对系统的未建模动态具有较好的控制效果,对内扰和外扰有较强的抑制能力。表明该控制系统具有较好的适应性、鲁棒性和动态性能。     

线性系统理论中处理复杂问题的方法

线性系统理论处理复杂问题方法较多.线性非奇异变换法取2组不同状态变量满足满秩线性变换关系,其n阶可逆矩阵的构建是系统建模、分析和综合的关键.增广向量法通过扩充输入、状态、输出等向量的维数及系统系数矩阵维数构造增广系统,使复杂问题简单化.分离原理法把复杂的问题分解成为2个或多个子问题,通过对各子问题的分析、解决,最终获得原始问题的解,其分解后的各子问题间应满足分离特性.     

基于摄像头的智能小车设计与实现

基于Freescale公司的16位HCSl2单片机设计一种智能车系统。在该系统中,由CMOS摄像头实现路径识别,通过对小车的闭环控制,使小车能按照任意给定的黑色引导线平稳地寻迹。实验证明：系统能很好地满足智能车对路径识别性能和抗干扰能力的要求,舵机调节响应时间快,稳态误差小,具有较好的动态性能和良好的鲁棒性。     

基于进食粒子群和共轭梯度的混合优化策略

传统粒子群算法初期搜索过程中,种群过快地向当前最优粒子飞行,易导致早熟收敛;而算法后期,粒子大量聚集,算法收敛速度慢。通过引入种群进食和二次飞行,提出一种全局性的进食粒子群算法(EPSO),使局部最优附近的粒子进食后快速飞离,以改善种群多样性。并将共轭梯度法(CG)与EPSO相结合形成一种混合优化策略,其中CG用于EPSO的局部搜索过程,以提高收敛速度和精度。利用高维标准测试函数进行寻优实验,并与近年文献方法进行对比,实验结果表明该算法能够克服局部最优的不足,同时继承了CG局部寻优精度高和收敛速度快的特点。     

基于"三层次"的自动控制原理实验教学研究

自动控制原理是学习自动控制技术的一门重要专业基础课程,实验教学是必不可少的环节。本文结合我们在实验教学过程中的做法,提出了基于MATLAB数学仿真、基于EWB电子仿真以及基于物理环境实验的“三层次”实验教学模式,三种模式分别从数学模型、电路模型和实际物理系统的角度对学生进行了实验能力的训练。教学实践表明,三种不同环境下的实验方法各有所长,取长补短,可以在发挥各自效益的同时有效地提高教学效果,培养学生的工程实践能力。     

氯乙烯球罐泄漏量的估算公式及推广应用

介绍了运用伯努利方程推导氯乙烯球罐瞬间泄漏量的公式,并制作了泄漏量对照表,方便球罐出现泄漏时能够迅速估算泄漏量。     

方法论思想在研究生课程教学中的应用

为了实现在课程教学过程中,不仅使研究生掌握所学课程的基本理论、基本技术,而且学会一些科学研究方法,为学位论文研究奠定一定基础的教学目的,对控制学科、控制类研究生课程中蕴涵着的科学方法论进行了提炼、归纳,并升华为一种“转化”思想,在教学实践中,通过两个层面上的工作对这种思想方法进行了应用、实施。教学效果表明,这种教学方式有助于研究生对知识的理解和掌握,有助于培养他们的科学素养和科学研究的能力。     

研究生"线性系统理论"课程教学改革与实践

线性系统理论是军械工程学院多个学科硕士研究生的学位课程,依据课程内容及研究生培养目标,结合研究生教学特点,在教学实践中着眼于给学生传授知识的同时,注重培养他们的创新能力,提高他们的综合素质,以"研究性"为中心,从教学内容的整合、教学方法的运用、科学方法的训练以及考核方式的改进等多方面对课程进行了系统的设计和改革,在实施过程中不断地进行了完善.     

小型四旋翼无人机飞行控制系统设计与实现

为进一步深入研究和开发小型四旋翼无人机搭建飞行控制实验系统,从硬件设计、软件开发和系统调试与飞行试验3个方面对搭建的小型四旋翼无人机飞行控制系统进行较为详细地阐述。飞行试验表明:所设计的飞行控制系统初步实现了对机体姿态的有效控制,为进一步研究自主飞行奠定了基础。