研究生课程教学的研讨式教学方法初探

课程教学是研究生培养中的一个重要环节,探讨适宜的课程教学方法将有助于研究生的创新思维、创新能力的培养.本文根据作者从事研究生课程教学的实践认为:应根据课程特点,课程内容采用相应的教学方法,其中研讨式教学方法是教学中值得提倡的方法之一,并结合所教课程重点从教学设计、教学实施、课后反思等方面,对研讨式教学方法的应用进行了探讨和总结.     

脉冲压缩在超宽带雷达中的应用

超宽带（UWB）雷达是一种新体制的雷达系统,其极大的带宽和分辨率使它具有广泛的应用前景。典型的超宽带雷达系统发射的是冲激脉冲信号,具有很大的带宽,但限制了系统的作用距离。为了解决这一矛盾,本文将脉冲压缩应用于超宽带雷达系统中,并进行了仿真研究,结果证明了脉冲压缩使系统性能得到较大提高。     

基于MATLAB的雷达天线伺服系统的控制与仿真方法

某型雷达天线伺服系统是一个高阶系统.为了更精确、更方便地了了解该系统的时域、频域性能,掌握多个参数变化对系统性能的影响,本文基于MATLAB语言,研究了一种现代的计算机辅助分析设计方法,并比较了传统方法和现代方法的效果.     

一种应用数字信号处理器ADSP—2101的机器人控制器

本文介绍了一种应用新型高速DSP器件构成的主从式机器人控制器。用一片ADSP—2101就能完成对机器人8轴的控制,并且实时性强,控制性能良好。     

四种先进PID控制方法及性能比较

针对常规PID参数固定,使得应用范围受到限制的问题,研究四种先进PID控制方法。在常规PID基础上,分别引入模糊技术、Vague技术以及遗传算法,提出Fuzzy—PID、Vague—PID、GA—Fuzzy—PID、GA—Vague—PID控制方法并对其控制性能进行比较。在介绍常规PID的基础上,引入智能技术,在线实时调整PID的三个参数,即自适应PID。利用模糊控制对被控对象模型精度要求不高且鲁棒性高、解耦性强的优点,构成Fuzzy—PID;基于Vague集相似度量的近似推理更符合实际,易于得到控制量,便于工程实践,构成Vague—PID;利用遗传算法（Genetic Algorithms,简写成GA）实现对模糊控制规则的整定,构成GA—Fuzzy-PID、GA—Vague－PID。给出上述四种自适应PID设计方法,并从理论上进行分析比较,指出各自优缺点。仿真结果表明：上述自适应PID较常规PID上升时间短、响应速度快;引入GA整定后的GA—Fuzzy-PID、GA－Vague—PID分别比未引入GA的Fuzzy－PID、Vague－PID上升时间短、响应速度快。     

基于RBF神经网络PID的无人动力伞控制

动力伞是一个复杂的非线性动力学对象,难以用精确的数学模型描述。对于这种具有非线性、时变和强耦合特性的综合系统,采用传统PID控制方法不能得到满意的控制效果,因此提出一种基于RBF神经网络的PID控制方法。该方法利用RBF神经网络的自学习、自适应能力自调整系统的控制参数,从而实现对PID控制器各参数的优化整定。在Mat-lab软件中的仿真结果表明,该方法可实现对动力伞有效的控制,并且与传统PID相比,具有更短的调节时间,更好的稳定性、自适应性和鲁棒性。     

基于ESO迭代学习算法的故障估计

针对基于迭代学习的故障估计器方法,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)思想的迭代学习算法,以提高虚拟故障的收敛速度。该算法将ESO的输出误差非线性反馈机制用于迭代学习过程,利用故障估计器当前输出残差的非线性函数修正下次迭代时的虚拟故障值。对所建立的故障估计器的收敛性进行理论分析,并在此基础上进行了仿真实验。仿真结果表明,所提出的算法具有良好的收敛速度和故障估计精度。     

基于摄像头的路径信息采集系统的简易设计与实现

本文基于freescale 16位HCS12单片机的输入捕捉功能设计一种视频信号采集系统.在该系统中,将CMoS摄像头的输出信号二值化,利用单片机输入捕捉功能实时对信号采样、处理,提取出黑色导引线的形状特征.实验证明:系统能很好地满足智能车对路径识别性能和抗干扰能力的要求,实时性好,测量精度高,同时硬件和软件的开销都比较小.     

基于视觉的机械手臂自主抓物的实现

双目视觉可以获得目标物体的三维坐标信息，根据三维坐标，控制器对机械手臂的运动学进行分析，求解出运动学逆问题的解，并根据解来控制机械手臂各个关节，实现机械手臂的自主抓物。在整个控制系统中，采用递阶、分层的系统结构，可较好地完成机械手臂的控制要求。     

一种应用DSP的集中式机器人控制器

本文介绍了一种用DSP芯片梅成的机器人控制器,由于DSP芯片处理数字信号的快速实时性,用一片DSP芯片就可完成对机器人8轴的控制卜从而构成机器人的集中控制系统。本文并对主从计算机之间的双口sRAM通讯进行了详细介绍。