机器人位姿误差的综合补偿

机器人末端的位姿误差往往是多种因素综合作用的结果,各项机械误差和控制误差产生的影响不可能通过控制系统本身加以消除,必须通过软件对其进行补偿.本文就由多种因素引起的机器人综合位姿误差的补偿作了探讨,提出了一种数值逼近方法来求解机器人各关节所需要的误差补偿值.这种方法特别适用于连杆和关节存在柔性的情况.通过对实例进行的仿真计算表明,补偿的效果相当明显.     

基于变转动惯量球转子的延解除保险机构仿真

为解决我国小口径引信炮口距离过短的问题，引入准流体技术，设计了变转动惯量球转子延期解除保险机构．依据球转子欧拉运动方程，推导得出了旋转力矩表达式，分析了变转动惯量球转子延期解除保险机构实现延期解除保险的机理．运用ADAMS软件完成了某变转动惯量球转子延期解除保险机构动力学仿真分析．结果表明，通过球转子腔内准流体的泄流可以控制球转子的转正时间，进而使小口径引信获得预期的延期解除保险距离．     

智能封锁雷的封锁过程及其通信技术研究

文中首先研究了智能封锁雷封锁机场的过程,然后重点研究了智能封锁雷之间的通信技术。在分析智能封锁雷通信特点的基础上,采用了完全路由表和最优路由表相结合的路由算法,并进行了仿真。     

基于数学形态学的织物疵点检测方法

针对织物中普遍存在的破洞、断经和缺纬三类疵点,提出了一种基于数学形态学的织物疵点检测方法.首先运用自相关函数和快速傅立叶变换找出织物经纬结构上的重复单元,然后以这些重复单元作为依据,运用形态处理学中的腐蚀背景法和膨胀目标法确定图像中的疵点信息,通过不同疵点样本对该方法进行仿真实验.运用该方法可使疵点识别率达到97%.实验结果证明该检测方法是可行的.     

可燃气体动态爆炸极限测试装置设计

设计了可燃气体动态爆炸极限测试装置,通过调节两个气体流量计来控制可燃气体和空气的流速,使二者达到一定的混合比例,在不间断供气的情况下使混合气体在燃爆管中保持流动状态。装置除了可以测定可燃气体的动态爆炸极限以外,还可以测定最小点火能、动态爆炸压力及压力上升速率,及对可燃气体动态爆炸火焰进行微观研究。已有的试验数据表明本装置设计合理,安全可靠。     

基于矩阵仿真法的区域封锁子弹药自修复系统设计

针对机场跑道反封锁的问题,提出基于矩阵仿真法的区域封锁子弹药自修复系统。该系统设计了雷场自修复矩阵、雷场自修复组网和雷场自修复通信机制,并给出详尽的状态描述和算法表示。该修复策略能对缺口信息实时反馈并作出快速反应,有效封锁敌方机场,赢得战场制空权。     

Reformative multicast routing protocol based on Ad Hoc

Mobile Ad Hoc networks has been widely applied to military field, emergency management, public service and so on. Because it is uncertain on network and communication, a great deal of energy will be consumed with nodes increasing and creating routing each other. The reformative on-demand multicast routing protocol was putted forward by researching the energy consuming of multicast routing protocol in Ad Hoc. It will decrease consumption in a big multicast flooding through studying the relaying group net structure based on map or wormhole. The energy consumption is reduced 30% by creating the two kinds of routing principles: minimization of energy consumption and minimization of maximum nodes energy consumption. The simulation result indicates that the reformative RODMRP is effective to reduce the energy consuming while routing protocol built.     

实际加工过程的弧齿锥齿轮实体建模

在实际加工空间中建立机床与弧齿锥齿轮的几何模型,将刀刃切削面网格化并扩展,将连续的加工过程离散化。应用Matlab软件仿真齿面的加工过程,比较前后两次切削面后由记录的点构成保留面,由最终保留面的点的坐标在UG软件中生成齿面。用相同的方法获得另一齿面后,利用UG的建模功能得到轮齿和齿轮的实体模型。     

引信双球转子远解机构试验测试与仿真研究

针对球转子隔爆机构延期解除保险时间较短,无法满足小口径引信延期解除保险的安全要求的问题,提出了双球转子延期解除保险技术.该装置通过定位销控制带有导向槽的球壳与球转子接力转正,实现了引信远距离解除保险的目的.试验验证了双球转子延期解除保险装置的可行性和仿真模型的合理性,利用ADAMS软件所建模型完成了双球转子装置的动力学...     

AltBOC导航信号质量评估与分析

为了保障中国第二代卫星导航系统(Compass)平稳顺利地运行,针对Compass的B2频点信号AltBOC(15,10)建立了完善的信号质量评估方案.通过对采集的Compass的B2频点信号进行离线处理,在信号功率谱、星座图、相关损耗、眼图及S曲线偏差这些质量评估参数上对AltBOC(15,10)信号进行了理论与试验分析,并评估出了基本性能指标;然后在不同环境中对码跟踪精度、抗干扰、抗多径性能上与BPSK(10)进行对比分析,评估出了AltBOC(15,10)的实际性能.结果表明新体制信号AltBOC(15,10)不论在开阔环境还是在多遮挡环境中的码跟踪精度,抗干扰性能以及抗多径性能,都明显优于BPSK(10).