传感器在机器人领域的应用研究

本文探讨了传感器在机器人领域的应用,分析了其对机器人技术的影响。首先,介绍了传感器的基本定义及其在机器人系统中的核心作用,强调了其在机器人感知、导航和交互中的关键地位;接着,通过具体的实验验证了传感器在机器人导航中的重要作用,特别是激光雷达在提升机器人导航方面的重要作用;然后,列举了多个机器人应用实例,展示了传感器在不同场景下的实际应用价值;最后,分析了机器人领域传感器面临的挑战,探讨了传感器的发展方向。     

玛河气田盐水泥浆侵入条件下双侧向测井电阻率校正方法

 文中深入分析了玛河气田盐水泥浆侵入地层的时间推移双侧向测井响应特征及规律,以测试时间推移测井资料为基础,提出结合时间推移测井和台阶模型进行泥浆侵入电阻率校正的方法。该方法首先利用台阶模型对测试层段浸泡5d内的及时双侧向测井资料进行校正处理;在考虑含油性、物性、泥浆滤液矿化度Cmf/地层水矿化度Cw的情况下,对校正后的电阻率与完井深侧向电阻率进行统计分析,确定出相应的校正系数;最后对玛河气田4口井进行了校正处理。结果表明：用本文方法校正后的电阻率计算的含水饱和值与岩石密闭取心的实测含水饱和值十分吻合,证实了该方法的可行性,经过泥浆滤液侵入校正后气层的含气饱和度提高了13%,表明经校正后的含气饱和度参数更加准确,可用于储量计算。     

时效对激光熔覆FeCoCrNiB0.5高熵合金激光涂层组织和硬度的影响

采用激光熔覆方法在Q235钢上制备FeCoCrNiB_0.5高熵合金涂层,利用XRD、SEM以及显微维氏硬度计等,研究时效温度对涂层的显微组织、相结构及硬度的影响。结果表明,涂层由FCC结构固溶体和M₂B两相构成,并且相结构具有很好的高温稳定性。涂层经过800 ℃和900 ℃时效后,枝晶内有大量的颗粒状M₂B相脱溶物析出;而1000 ℃时效后,枝晶间的M₂B相显著粗化,涂层中树枝晶组织消失。FeCoCrNiB_0.5高熵合金涂层的硬度为447 HV0.2,且涂层硬度随时效温度升高而逐渐降低。     

一种基于核磁共振测井计算低孔低渗气层孔隙度的新方法

 川中地区须家河组发育大量的低孔低渗气藏,岩心分析结果表明,储层孔隙度为4%～8%,渗透率为0.1～1mD。对于这类低孔低渗气层,准确地计算储层孔隙度显得尤为重要。考虑到储层含气的影响,利用单一测井资料难以准确地计算储层孔隙度,本文从核磁共振测井基本原理和基于声波时差测井的岩石体积物理模型分析出发,提出了一种新的结合声波时差—核磁共振测井资料计算低孔低渗气层真实孔隙度的方法。实际资料应用表明,利用该方法计算的孔隙度与岩心分析结果吻合较好,计算结果可以真实地反映实际地层孔隙度。     

单个厂站稳定控制系统的可靠性分析

针对单个厂站,依据马尔柯夫过程理论,用状态空间法分析稳定控制系统的可靠性。在不同配置方案下,根据稳定控制系统的动作机理,以故障率和修复率为参数,建立稳定控制系统可靠性分析的模型,计算拒动率和误动率,进而得到系统有效概率作为系统可靠性指标。分析系统可靠性指标随配置方案不同呈现出的变化,定量地表明了各配置方案的可靠性差异,得出的量化的可靠性指标与实际不同配置方案的应用情况相符合。     

外场作用下硅橡胶/镀银空心微珠复合材料的导电特性

采用环境拉力试验机、数字电源和台式数字万用表同步联测的方法,测量了硅橡胶/镀银空心微珠导电复合材料在温度、应力和电场作用下的电阻变化,研究了复合体系在单因素和多因素外场刺激下的导电响应行为。结果表明,硅橡胶/镀银空心微珠复合材料在30℃-200℃的温度区间表现为正温度系数(PTC)效应。在应力松弛过程中,复合体系的电阻响应在一定程度上表现出类似高分子材料的粘弹特性。同时,随着外加电场的增大,复合体系的电阻逐渐偏离欧姆定律,表现出非线性行为。     

空心微珠热碱液活化化学镀银

将空心微珠在HF和NaF的缓冲液中进行粗化处理,然后用75℃热碱液活化,再以甲醛为还原剂,在空心微珠表面化学镀银。通过扫描电镜(SEM),X射线能量色散谱仪(EDS)和X射线衍射(XRD)对所得复合粉体的表面形貌、成分以及镀层与空心微珠的结合强度进行研究与分析,并探讨pH值对沉积效果的影响。结果表明:粗化处理可增大空心微珠的表面粗糙度,从而提高Ag+的形核能力,所得镀层完整、致密。镀液pH升高,包裹层更完整、致密,且银层增厚。在pH=12.9的条件下,可实现银层对空心微珠均匀、致密的包裹,得到镀层结合强度较高、银层较厚、银晶粒尺寸为23.3nm的银包空心微珠复合粉体。     

行波微泵驱动参数对驱动效果的影响

提出一种新型的无阀机械微泵,它依靠微泵管道顶部铺设的压电薄膜阵列产生的超声行波来驱动微管道中的流体。根据超声行波驱动微流体的原理对微泵进行ANSYS有限元建模和CFX流固耦合计算,得到了选定模态下内边长为200μm的方形微泵管道中流体的动力黏度与微泵驱动能力的关系,以及驱动电压幅值和频率对管口流速的影响曲线。结果表明：驱动电压的幅值大小与管口流速成正比,且当驱动频率等于共振频率时驱动效果最明显;当流体动力黏度小于0.001Pa·s时微流体流速随黏度增大而线性增大,之后则缓慢减小。此外,通过CFX后处理得到了微管道中的截面流速矢量图,由矢量图可以看出,在行波驱动作用显著的部分流速分布呈现自微管顶部向下逐渐减慢的特点,而在行波驱动作用极微弱的部分则流速分布近似呈抛物线形状。     

基于Klinkenberg效应的水力冲孔有效半径数值解算方法

根据瓦斯渗流场、地应力场与煤体变形场之间的耦合关系,建立了考虑Klinkenberg效应的瓦斯运移气固耦合模型。进行了不同出煤量条件下水力冲孔耦合模型的数值模拟研究,结果表明:水力冲孔有效半径随抽采时间与出煤量的增加而增加;Klinkenberg效应对低透气性煤层中瓦斯的运移起促进作用,随着抽采时间的增加其促进作用愈加显著;煤层瓦斯压力的降低促使煤体骨架受到的有效应力增加,煤体内孔隙被压缩,导致孔隙率与渗透率的降低。     

鄂尔多斯盆地某地区石盒子组低渗透天然气储层产能测井预测

在油气田勘探与开发中,低渗透储层产能测井预测是一个关键也是一个难点。依据测井、测试和岩心实验资料,首先针对自然生产与压裂生产的不同生产措施,确定物性下限,孔隙度10%、渗透率1×10^-3μm²为自然生产储层物性下限,孔隙度6%、渗透率0.1×10^-3μm²为储层产能物性下限;然后根据生产情况,将产能分为自然生产、压后产气大于10 000m³/d、压后产气3 000～10 000m³/d和压后无产4个等级,总结常规测井响应特征,采用自然伽马与密度—中子视石灰岩孔隙度差值结合储层孔隙度、渗透率建立产能分级预测模型;其次由渗流力学和毛管理论可知,压后每米无阻产气量与可动流体孔隙度呈现指数关系,利用核磁共振测井确定储层有效流动孔隙度,建立压后每米无阻产气量测井定量预测模型;最后将产能测井预测模型应用于鄂尔多斯盆地某地区石盒子组低渗透天然气储层的产能预测,预测结果与测试结果符合很好,压后定量预测结果与测试结果相对误差均在10%以内。