水面清漂机器人控制方法研究

以水面清漂机器人为研究对象,利用Simulink工具建立双体船船体运动学模型。模型根据船体路线与目标路线距离误差得到修正指令,将其转换成模拟信号反馈给电机驱动系统。利用改进后的PID算法对机器人两侧明轮转速进行调节控制,调节机器人的速度和位置参数,实现机器人的自主水面导航。在平静水面情况下,进行了机器人点对点的运动测试。实验结果表明,机器人可以准确地到达设定位置目标。     

硫酸盐还原菌处理重金属离子

以Cu2+、Pb2+、Zn2+、Cd2+、Fe2+的去除率为指标,研究了初始pH值、培养温度、时间、重金属初始浓度对硫酸盐还原菌处理重金属离子效果的影响。结果表明,硫酸盐还原菌的最佳处理条件为:pH值为7,温度为35℃,时间为6 d,且初始浓度越低去除率越高。在此条件下,各重金属离子去除率分别达到99.00%、96.70%、92.24%、98.00%、93.80%。实验数据可为硫酸盐还原菌处理酸性矿井废水重金属污染提供技术支持。     

基于U-Net分割与弧支撑线段拟合的锻件直径在线检测

大型锻件是国家重型制造装备和重大工程建设所必需的关键和核心基础部件,目前大多还处于人工检测的阶段,如环型锻件的锻造检测过程中,通常需要人工执尺子测量,存在人为的判断误差。另一方面,锻件和所处环境温度高且测量速度慢。使用深度学习与图像处理方式测量环形锻件的直径,首先,由U-Net语义分割网络分割出锻件有效部分,其次,将分割出的图像从RGB空间转换到HSV彩色空间并调整阈值,最后,由弧支撑线段来拟合锻件,实现锻件的直径在线检测。该方法能去除复杂背景,降低锻件高温高亮导致边缘模糊的影响,减少误检和漏检且检测速度较快。实验结果表明,锻件外环和内环检测的平均绝对误差约为2.77cm,2.02cm以及平均的检测总时间约为0.4s,在环形锻件检测领域具有借鉴意义。     

窄方位角地震数据预测裂缝储层方法

现场试验和理论研究表明,裂缝的各向异性会对地震波传播特征产生影响,因此可以利用现有的窄方位角地震数据进行分方位角处理、解释来预测裂缝性储层。文中结合窄方位角地震数据的分方位角处理、解释与地震属性分析等技术对M区的裂缝发育区域进行预测,关键技术如下:①通过采取限炮检距的措施,使分方位角处理数据在不同方位角的分布较均匀; ②在进行数据规则化时, 采用五维插值技术或OVT域处理技术,而不采用面元均化技术或其他缺失方位角和炮检距信息的数据规则化处理技术, 有利于进行方位各向异性分析和裂缝预测; ③采用全方位角数据解释的叠前时间偏移速度场作为最终的分方位角叠前时间偏移速度场而有别于常规方法; ④通过叠前振幅随方位角变化定量识别和表征裂缝的走向、密度及分布范围, 通过属性分析定性识别和表征裂缝的走向、密度及分布范围。结果表明:叠后地震属性反映的裂缝发育方向与区域地质和钻井资料揭示的裂缝发育方向一致, 以北东东向、北西西向为主要优势方向; 叠前地震属性可定量检测裂缝发育程度; 预测结果与非零井源距VSP测井解释结果相吻合。     

抗滑桩的施工工艺及质量控制

本文结合工程实际,对抗滑桩的施工工艺及质最控制谈一些看法。     

基于分布式行波测距的输电线路故障诊断技术研究与应用

对影响输电线路行波故障测距准确性的行波衰减、畸变现象进行研究,实现输电线路故障诊断的准确定位。通过研究分布式采集故障行波的方法,获取准确的行波信号;结合行波波速的在线测量值,探讨造成测距误差的相关因素,并设计建立了输电线路故障诊断系统。该系统2012年在广西电网某110kV输电线路进行安装应用,成功实现了对该线路的故障定位和原因辨识,达到了预期效果。     

快速溶剂萃取-气相色谱法测定土壤中六六六和滴滴涕残留

建立了快速溶剂萃取-气相色谱法测定土壤中α-HCH、β-HCH、γ-HCH、δ-HCH、p,p′-DDE、p,p′-DDD、o,p′-DDT、p,p′-DDT等8种有机氯农药残留的方法。8种有机氯农药标准曲线方程的相关系数均在0.9990以上;检出限为0.094-0.102μg·kg^-1;基质加标实验的回收率为84%-120%,相对标准偏差为3.06%-5.27%。该方法快速、定性和定量准确可靠,适合土壤中六六六和滴滴涕残留的分析测定。     

基于滑模变结构矢量控制的异步电机调速

针对异步电机矢量控制系统因电机参数变化和负载波动等因素使调速性能变差的问题,在转差频率控制的异步电机矢量控制系统的基础上,用两个滑模变结构控制器代替传统的PI控制器分别控制d轴和q轴的电流,并采用电压空间矢量技术来调节电机的输入电压,达到调速的目的.仿真结果说明,文中所提出的控制方式与传统的PI控制方式相比较,具有响应速度快,控制精度高,对负载波动和电机参数变化具有较强的鲁棒性.     

化学沉淀法回收LiCoO2中的Co和Li

以1.5 mol/L H2SO4溶液为介质,以0.9 mol/L H2O2溶液为还原剂,于80℃搅拌2 h,溶解锂离子电池中的LiCoO2.溶解液中的Li+和Co2+用40%NaOH溶液为沉淀剂进行分离.Co(OH)2沉淀先经过提纯,提纯后的试样在300℃下煅烧2 h,可回收得到Co2O3.Co的回收率可达96%,其纯度达到99.2%.母液中Li+加固体Na2CO3处理,沉淀后重结晶,得到Li2CO3.Li的回收率可达到74%,纯度达98.6%.     

油罐内腐蚀与防护

通过对现场的调查和室内分析，总结了内腐蚀的影响因素，提出了防止内腐蚀的方法，介绍了新的内防腐施工工艺。