基于非瞬时支链位形设计的并联机构内部奇异消除方法

引入新支链的冗余驱动方法是目前减少或消除并联机构奇异的有效方法,如何确定所引入支链的结构形式、布置方式和最少支链个数是该冗余驱动方法的核心问题,然而关于这些问题至今尚没有系统的理论和方法。依据螺旋理论系统分析并联机构的约束奇异、驱动奇异和支链奇异三种奇异位形,强调位于工作空间内部的约束奇异和驱动奇异位形是对机构性能影响最为严重的位形,提出一种基于非瞬时支链位形设计的并联机构内部奇异消除方法,以3-RPR型、3-RRR型、4-RPTR型、3-RRRT型和3-RPS型等五种典型的并联机构为例,系统阐述该方法的设计过程。结果表明除了动平台和基平面重合的位形以外,该方法能够消除并联机构的其所有内部奇异位形。该成果为解决冗余驱动方法的关键理论问题提供了参考。     

配方原油技术在炼油厂原油加工中的应用

为减少炼油厂加工原油性质波动、降低对某些原油品种的过度依赖，采用先进计算方法，在原油评价数据库和原油近红外光谱数据库基础上，通过原油品种和数量的优化配伍，开发了以稳定原油为主要目标的配方原油技术；针对某炼油厂加工原油的性质和特点，以该炼油厂加工的卡宾达原油作为目标原油，进行了配方原油的配方设计及筛选，并对目标原油和选定配方原油进行了两次加工试验及标定。结果表明：两种配方原油与目标原油的相似度均超过90%,加工时各侧线馏分收率和馏分油性质也相近，说明配方原油完全满足装置对加工原油性质稳定的要求，且加工配方原油比目标原油具有更好的经济效益。