基于能观测性分析的机器人EKF-SLAM算法

针对传统EKF-SLAM算法中存在状态估计不一致的问题,从系统能观测性角度分析,提出一种增加观测性约束条件的算法,利用补偿矩阵U最优化求解约束条件,得到新的线性点,并通过优化系统的雅克比矩阵重构系统能观测矩阵,使得EKF-SLAM系统与非线性SLAM系统观测方程能观矩阵的秩保持一致.结果表明,所提出算法在状态估计的精确性和协方差一致性方面明显优于传统的EKF-SLAM算法,研究工作和结论对车辆自主驾驶有一定的参考价值.     

钓鱼竿用大丝束碳纤维预浸料的研制

本文简要介绍了钓鱼竿用大丝束(60K)碳纤维预浸料熔胶膜法浸渍工艺，并着重就影响预浸料质量的几个主要因素进行了讨论。     

扬长避短 强化研究 扩拓热塑性复合材料的工程应用

前言 进入八十年代,人们对热塑性树脂及其复合材料引起了很大兴趣,为此,国内外进行了广泛的研究,已取得了很大进展。这主要归因于新型高性能热塑性树脂克服了普通热塑性树脂弹性模量低、软化温度低、抗溶剂性能差、纤维/树脂粘结强度低等缺点;同时,与以环氧为代表的热固性树脂基复合材料相比较,有诸多明显的优点。因此被认     

碳纤维供求形势及其对策

分析了近年来导致全球碳纤维供不应求和由此引发碳纤维扩产热潮的原因,认为未来几年碳纤维的供需矛盾将得到缓和;并提出发展我国碳纤维及其复合材料事业的对策,指出自主创新是唯一出路,国产碳纤维必须在应用中改进和提高,加强研究、生产和使用方面的密切配合,建议采取替代品、混杂技术等“开源节流”措施应对难关。     

机器人轴孔装配视觉伺服技术

目的研究轴孔装配在机器人生产过程中的关键技术,研究利用视觉伺服系统调整卡阻位置误差的方法,提高装配的精度.方法对机器人轴孔装配作业进行分析,并采用基于力/位置的控制方法.结果建立了工件重心位置与轴孔轴线的误差模型,从而推导出了机器人轴孔装配卡阻运动规律.结论视觉伺服技术和力/位置相结合控制方法,可以有效地提高机器人轴孔装配的精度和速度,从而提高轴孔装配的质量.     

河道管理单位管理现状及建议

河道管理单位在市场经济条件下,经济收入与河道管理不相适应,要巩固现有河道管理成果,搞好堤防综合开发,实现良性运行,就必须抓住有利时机,重新调整管理布局。要从转变管理和单位内部用人机制,加快河道综合开发利用,开发第二资源,培养综合性人才等方面着手,依照政策、法律、结合本地实际,以点带面,稳步发展,实现自我发展,良性运行。     

多功能综合液压试验台的研制与开发

介绍了多功能综合液压试验台的结构、特点与创新之处，并应用功率键合图理论对液压缸试验系统回路进行了分析建模，对液压试验台的研制与开发在理论与实践上都有一定的参考价值?     

胶体果胶铋的临床应用

目的:综述胶体果胶铋的临床应用,为胶体果胶铋更广泛的利用提供参考。方法:以"胶体果胶铋"为关键词,查询2005-2015年中国知网、万方、维普、中国生物医学文献数据库等数据库中,关于胶体果胶铋的临床应用的文献,进行归纳总结。结果与结论:胶体果胶铋属于我国自行研发的药物,国内的临床应用文献较多,而国外的相关文献非常少。胶体果胶铋是一种组成不定的复合物,由果胶与铋组成,以铋计算,含有果胶铋14%-16%。胶体果胶铋的临床应用广泛,可用于胃及十二指肠溃疡,疗效高且安全性好;也可用于慢性胃炎,效果优于枸橼酸铋钾。将胶体果胶铋与抗生素合用,可根除幽门螺杆菌(HP),经济成本低,临床效果好。将胶体果胶铋与胃酸抑制剂、抗生素联用,组成四联方案,可用于根除幽门螺杆菌失败的补救治疗。     

高镁铝合金5083（LF4）中镁瓣光电分析

介绍了用光电法代替化学法分析高镁铝合金5083（LF4）中Mg及其共存元素同时测定的全过程。研究结果表明，采用双点标准化，其分析结果与化学法的相一致。