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文中设计了一种容错系统,该系统是建立在应用程序层之下、操作系统层之上位置结构的中间件.系统由三模冗余与其之间的通信链路组成系统的硬件结构以及由故障检测模块(对节点的检测和对应用程序的检测)、故障处理模块所组成的软件部分构成.基于 VxWorks 实时操作系统,设计了一种高可用的容错中间件系统,分析了系统的组成原理,给出了基于心跳检测的故障检测机制和 N 版本编程方法进行故障检测,以及前向和后向任务恢复方法进行故障恢复,并实现了原型系统.试验表明:给出的容错中间件系统具备了基本的容错能力,可有效提高系统的可用性和可靠性 相似文献
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本文提出了在水下机器人顶球比赛中的另一种顶球形式和实现的方法。该方法通过控制电机转速实现鱼的沉浮,通过重块与舵机的配合实现鱼的俯仰,通过电机实现鱼在水下的突然加速,从而实现鱼在水下的顶球和球在空中跨越动作的完成。该方法与以往的顶球方法相比,可以更大地提高比赛过程中的技巧性和观赏性。 相似文献
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官厅水库作为永定河上最早修建的大型水库,在供水、防洪及发电等方面都发挥了不可或缺的重要作用.但库区泥沙淤积严重的问题由于水文条件、社会经济等原因一直没有得到有效解决,造成水库功能性、安全性大打折扣.近些年,国家对生态文明建设提出了更高要求,对永定河的治理也越来越重视,官厅水库的泥沙淤积治理也应尽早提上日程.通过分析官厅水库泥沙淤积现状、过程以及造成库区泥沙淤积的根本原因,结合当前生态文明建设新形势,提出以永定河生态补水为契机,治理官厅水库淤积泥沙的措施及政策建议,保障永定河流域健康发展. 相似文献
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将图论与机器学习方法相结合的阿尔茨海默病计算机辅助中,脑网络的构建大多是基于滤波去噪后的全频段BOLD信号匹配,忽略了不同脑活动信息的差异.因此,本文提出了一种多频段脑功能网络融合模型.首先将离散小波变换应用于BOLD信号中,得到不同频域下的体素信号,而后计算同频信号的相关性,获取不同频段下相关矩阵.而后计算所有矩阵的网络特征,在特征选择后基于SVM对患者进行分类.从实验结果可以看出,分频下的脑功能网络特征与未分频网络相比能在一定程度上提高分类的准确性;体素级网络由于可以更加详细的表达脑网络的变化,其分类效果要优于脑区级. 相似文献
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武城县瑞源水厂以南水北调东段末端调蓄水库大屯水库为水源,原水中氟化物和硫酸盐超标,采用常规处理+臭氧-活性炭工艺并不能去除氟化物和硫酸盐,此次水厂升级改造采用超滤-反渗透双膜法对活性炭滤池出水进行深度处理。膜车间出水与活性炭池出水以1∶2勾兑后,氟化物浓度≤1 mg/L,硫酸盐浓度≤250 mg/L,水质达标,运行稳定。通过对工艺设计参数及运行效果现状分析,总结了双膜法在工艺设计及水厂运行方面的经验,建议工程设计处理氟化物和硫酸盐时采用双膜法,运行时加强数据监控,及时进行清洗护理工作,以延长膜组件使用寿命,降低水厂运行成本。 相似文献