四旋翼机器人运动控制与动力学研究与设计

针对四旋翼机器人关键技术进行了深入的研究,首先分析了四旋翼机构特征及其主要的用途。其次,根据其旋翼采用正交安装的结构特征进行了运动控制分析,实现了悬停、前后、水平、俯仰和翻转运动等。再次,建立了四旋翼机器人的非线性动力学数学模型,实现了无人机实时力矩补偿控制。最后,采用模糊自适应PID控制算法设计位姿控制器,提出了一种基于动态数学模型的位姿控制方法。经过实验,将运动控制和动力学算法应用到四旋翼机器人,进行了空载位姿跟踪和悬停等实验,同时采集了姿态转角。通过实验证明了无人机运动控制算法、动力学算法和模糊自适应控制器的稳定性、准确性和鲁棒性。     

普通地(台)秤改装液体自动称量装置

在工业生产过程中,液态产品的配料,有不少场合采用普通地(台)秤,人工称量控制。通常是先将液态产品(或半成品)打入置于地(台)秤上的称重槽(或罐)内,到预定重量时,人工停泵。在实际操作中,因一般输液泵同称重槽相距一段距离,故在称量过程中,一人看泵,一人看秤,一人两头联系,稍有不慎,则易造成液体从称重槽内溢出,造成损失。     

DD-10型电导式微量Co、Co_2分析仪的故障检查与分析

DD-10型电导式微量CO、CO_2分析仪广泛应用于化工、化肥等工厂中。本文作者即根据自己在实际工作中的体会,比较详细地介绍了这种分析仪各组成部分的故障检查、分析及处理方法。     

抽象解释技术在嵌入式软件测试中的应用

随着人们对软件地位的重视程度提高,软件测试也成为软件工程中必不可少的一部分[1],软件测试技术的发展也日新月异,抽象解释技术的出现无疑是一个大的变革。从剖析运行错误和抽象解释的概念入手,先后讨论了抽象解释技术在嵌入式软件测试中的工作原理和应用案例情况,最后阐述了基于抽象解释技术的测试方案的好处。     

基于移动通信网的无线电监测系统远程控制与信息获取

目前国内使用的无线电监测系统远程控制主要基于有线网络，操作员只能在监测中心对远程监测站进行任务控制和信息查询。因此，现有的频谱监测系统远程控制方式存在手段相对单一、可靠性和实时性受地域影响较大、使用及维护方法复杂且费用较高等不足。随着移动通信技术的迅速发展，可以充分利用移动通信网覆盖地域范围广、传输带宽宽、数据类型多样化、移动终端小型化和通用化的优势，提高无线电监测系统远程控制方式的灵活性和可靠性，[第一段]     

谈我国珠宝企业的品牌之路

从2008年开始．国内珠宝行业进入了资本竞争阶段，行业的竞争格局发生了巨大的变化．市场竞争更趋白热化。同时，在国际金融危机的大环境下．国内珠宝产业却逆势而上．2009年上半年我国GDP的增幅为7．1％．而珠宝行业的增长却达到15％，这说明了金融危机对我国珠宝消费者的影响主要在心理层面，     

汽油氧化脱硫醇研究

介绍了汽油氧化脱硫醇的方法,包括亚铅酸钠法、本德法、阻化剂法、次氯酸钠法、PDS法、硫酸精制法及双氧水法.综述了碱体系、脱硫醇催化剂、助剂研究进展,其中碱体系有苛性碱水溶液、有机氨(液氨或氨水)、高分子固体碱及无机固体碱;较好的脱硫醇催化剂是以镁铝氧化物为固体碱载体,负载磺化酞菁钴制备的双功能催化剂;常用的助剂主要是含卤素的季铵盐及甲醇.     

XCT-109流量指示累积仪累积部分故障检修

XCT-109流量指示累积仪的累积部分发生故障,通常是由供电电压、交流放大和功率放大、场效应管、电压/频率转换和驱动部分出现问题而引起。本文对这一故障提出了检查步骤及相应的排除方法,文中出现的各符号均对应于仪器说明书。 1.检查供电电压三组不同的供电电压中,任一组出现问题,都将造成整个累积部分不能正常工     

DIR成色剂显影抑制基的构效关系研究

５（６）－酯基苯并三氮唑（见１．１中结构式）是感光材料ＤＩＲ成色剂中的一类二当量基团，显影时它从成色剂上脱离下来，在胶片中起显影抑制作用，因而不污染显影液［１］．为寻找合适Ｒ结构，本文对七种该系列化合物的水解动力学常数及其显影抑制作用效果进行了测定，...     

WYF型智能炉膛负压表的应用

ＷＹＦ型智能炉膛负压仪与炉膛压力变送器配合，用于工业锅炉压力监视，一旦炉膛负压超限，它可自动累计超限时间，协助指导锅炉长期运行在负压状态，减少煤灰对环境的污染，达到节能降耗、提高经济效益的目的。笔者在为某厂１０吨锅炉炉膛负压检控设计中，选用了此种仪表...