直接驱动(DD)机器人技术的发展

本文介绍了直接驱动机器人(Direct Drive Robot)及其有关领域的技术状况和发展动向。其中包括 DD 机器人的特殊问题,DD 机器人本体结构,DD 机器人伺服系统,DD 机器人的控制策略等。     

计算水平井采油指数的重力修正因数

水平井在老油田开采、重力驱泄开采等情况下,比垂直井有一定的优势,已被广泛应用于油田开发。当油藏流体的粘滞力不显著大于重力,在计算位于垂直偏离生产层中心的、水平井的采油指数时,必需考虑重力修正因数。本文探讨了1964年以来应用过的七个采油指数计算公式,指出水平井流率低或粘滞压降小时重力修正因数的重要性,并介绍了其计算方法。本文还介绍了由美国石油与能源研究所为美国能源部研究开发的数值模拟垂直、水平或斜井采油的Boast-VHS油藏模拟软件及其满意的验证结果。     

基于PDDL的成像卫星任务规划建模

基于对成像卫星任务规划问题的特点的深入分析,提出一种基于状态-动作模型的任务规划建模的方法:采用PDDL语言对成像卫星的领域知识进行描述,解决动作的持续时间约束、复杂的资源约束和一类特殊的外部事件约束的表达问题,最终建立成像卫星任务规划模型。通过对该建模方法的模型描述能力分析,表明该建模方法较传统规划建模方法具有较好的描述能力,能满足描述成像卫星任务规划问题的要求。     

重量法标定流量计简

在利用太阳能热泵供热实验台对系统的供热性能进行实验研究时,流量计因被测介质不同及长期使用会产生实验误差.为了提高测量水平,减少误差对实验的影响,本文中的实验采用重量法,分别对室内、外管路上的LZB型玻璃转子流量计和MCE08-787型累积式流量计进行了标定,并求出了各自的流量修正系数,以此来提高实验台的测量精度,从而保证实验结果的可靠性和准确性.     

煤矿巷道锚杆支护材料合理化研究分析

针对王家岭煤矿18105工作面复用巷道(18105回风顺槽)受回采应力、采空区残余应力等多重作用力下巷道变形严重,传统锚杆支护不能满支护需求,采用实验室检测的方法对原有支护材料力学性能及其匹配性进行了分析,并结合锚杆锚索支护材料的发展态势以及实际生产情况,对复用巷道原支护进行优化设计。通过实际应用效果来看,优化后支护设计对多重应力下复用巷道围岩变形起到了预期控制作用,保证了施工安全。     

三峡水库干流动防洪库容简化算法

基于三峡水库实测水文、地形资料,采用一维水流数学模型对三峡水库干流动库容进行了计算,在综合分析的基础上对水库各特征段动库容进行了拟合。结果表明,三峡水库干流动库容可通过其与各代表水文站水位的关系来近似简单表达,且具有良好精度;在坝前水位一定的情况下,三峡水库干流的动防洪库容随流量的增大而减小,动、静防洪库容差随着流量的增大而增大。     

模板法合成三维菊花状TiO2纳米花及其性能

为了解决一维、二维纳米材料在降解有机污染物时,易发生团聚、催化活性低、难以回收利用等问题,以TiO₂(P25)和NaOH为原料,ZnO为模板,采用水热法合成了三维菊花状TiO₂纳米花．运用扫描电子显微镜、X射线衍射仪、氮气吸附脱附、紫外-可见漫反射、傅立叶红外等手段对合成的样品进行测试分析. 结果表明:其花瓣是由TiO₂纳米颗粒通过自组装定向排列而成的链状结构,构成纳米花的粒子晶粒尺寸约15 nm,花状结构尺寸约为5 μm,结晶性良好,为锐钛矿相;比表面积为102.3 m²／g,平均孔径为17.41 nm;以亚甲基蓝为目标污染物,在紫外光照射下对其进行光催化性能实验,80 min亚甲基蓝的降解率为98％,催化活性高于P25,显示出较强的光催化活性．     

TPI/BR/NR胎侧胶的混料回归设计

将反式-1，4-聚异戊二烯（TPI）与顺丁橡胶（BR）和天然橡胶（NR）并用作轮胎胎侧胶，采用混样回归设计法设计试验，并回归处理试验数据，优选最佳配方。结果表明，通过回归分析得到的各性能指标的回归方程具有较高的显著性。选择出最佳配方为TPI/BR/NR（质量比）为20.0/20.0/59.8。     

基于差分标定方法的集装箱尺寸检测方法

主要研究集装箱表面尺寸的检测方法。目的是为了在自动检测系统中能够从集装箱表面图像信息中快速得到任一段距离的实际尺寸,其中最主要的一步是对此检测系统进行高精度的摄像机标定,采用的是基于差分标定的方法,该方法采用分散式的小标定靶代替整体式的大尺寸标定靶,通过各个精确的小标定靶上点的差分坐标建立物面坐标与图像平面坐标的转换关系。实验结果表明,所研究的集装箱表面图像上各点之间的计算距离与实际距离的相对误差均值为0.16%。该方法可实现性好,在港口集装箱检测系统中有很大的应用价值。