基于视觉引导和超声测距的运动目标跟踪和抓取

提出了装配机器人系统中一种基于视觉引导和超声测距的运动目标跟踪和抓取方法。介绍了运动目标的跟踪原理 ,采用图像雅可比矩阵进行机器人运动控制 ,跟踪运动的目标。利用视觉引导技术 ,获取目标在图像平面中的位置与方位 ,进行平面跟踪 ,然后引导超声波测距装置测取目标深度信息。实验结果验证了本文提出的这种方法的可行性和有效性     

江汉油田推行HSE管理体系的做法与经验

确立正确的方法和原则,从组织上做好准备,广泛并且强有力开展宣传培训是建立实施HSE体系的必须;只有高标准、严要求地开展每一步骤的工作,才能使HSE管理较之传统的管理有质的飞跃。     

碳纳米管化学镀的研究现状

碳纳米管(carbon nanotubes,CNTs)具有低密度、高强度、高弹性模量、韧性强等性能,在材料学、微电子学、生物学等很多领域都有广泛的应用,而其与基体之间的润湿角很小,导致CNTs润湿性差。为了提高CNTs与基体的结合强度,常用化学镀方法处理CNTs,且化学镀CNTs工艺简单、污染小、杂质少,所得镀层均匀、孔隙率低。本文详细介绍了CNTs表面化学镀的常用工艺流程、镀覆金属、表征方法、最新动态等,总结了CNTs经化学镀后与基体结合表现出的不同优异性能,并展望了碳纳米管化学镀今后的研究方向和研究重点。     

基于三维重建的绝缘子爬电距离计算方法

提出了一种基于三维重建技术计算绝缘子爬电距离的方法.该方法首先在KinectFusion算法框架下获得三维体素网格的有向距离函数(TSDF)数据,然后在对称切割所得的二维截面中提取表示爬电距离的有效轮廓点,最后遍历有效轮廓点计算爬电距离.其创新点在于构建绝缘子的三维模型,将形状不规则的实物转化成体素进行计算处理.实验证明该方法既快又准,平均误差为2.7％,节省了制作人员和测量人员的时间,同时避免了由于结果不准确而进行的反复测量.     

考虑岩体塑性硬化与软化特性的巷道围岩变形理论分析

为深入探究岩石峰值强度前后非线性硬化与非线性软化特性对软岩巷道围岩变形及力学行为的影响,引入硬化系数与软化系数的概念,基于莫尔-库仑屈服准则与非关联流动法则,推导出圆形巷道围岩四区应力、位移和半径的解析表达式。通过算例,分析了硬化系数和软化系数对塑性硬化区与塑性软化区巷道围岩的影响。结果表明:对于巷道围岩塑性硬化区,其径向与切向应力随内摩擦角、黏聚力硬化系数的增大而增大,径向与切向应变也随内摩擦角硬化系数的增大而增大;而对于塑性软化区,其径向与切向应力随内摩擦角、黏聚力软化系数的增大而减小,径向与切向应变也随内摩擦角软化系数的增大而减小。因此提高巷道围岩塑性硬化区的内摩擦角、黏聚力硬化系数与降低塑性软化区的内摩擦角、黏聚力软化系数可提高围岩承载能力。     

浅谈农村教师的心理健康问题

由于社会环境和学校内部环境的变化以及农村教师自身因素，许多农村教师在一定程度上存在一定的心理问题。具体研究农村教师的心理健康现状，并找出相关对策，对于建设合格的农村教师队伍，发展农村义务教育有着重要的意义。     

关于膨胀型软弱地层中隧道修建及病害防治问题的探讨

针对某高速公路隧道塑性大变形软弱膨胀型复杂地质特点以及该隧道在穿越该地层时发生的大变形和衬砌破坏等现象,本文对该隧道开挖过程和对已出现病害区段进行治理采用的几项关键技术展开讨论,其中采用的预应力自钻式锚杆、中深孔注浆加固手段、卵型结构断面、纵向槽钢联锚、先仰拱后拱墙全断面衬砌等技术对抑制围岩的变形,保障隧道衬砌的安全起到了积极的作用。     

东盟6国的准入认证制度

我国玩具出口传统上以美国、欧盟、日本为主，但受金融危机影响，传统出口国消费疲软，玩具出口企业需要采取多元化战略，大力开拓新市场。     

离心泵常见故障分析与处理

离心泵运转过程中，难免会出现各种各样的故障。因而，如何提高泵运转的可靠性、寿命及效率，以及对发生的故障及时准确的判断处理，是保证生产平稳运行的重要手段。