基于三维点云的机械臂抓取位姿检测方法

针对机械臂抓取检测中对物体抓取位姿检测精度低的问题,提出一种基于三维点云的机械臂抓取位姿检测方法。首先设计基于注意力机制的端到端抓取位姿检测网络SE-PointNetGPD(简称SEPN-GPD),其次针对pointnet网络在利用共享权重的多层感知器MLP处理3D点云数据时信息冗余的问题,引入通道注意力机制SENet模块,通过自适应地调整各个特征区域权重的方式,提升网络特征提取能力从而提高抓取位姿检测的准确性和可靠性,然后在YCB和BigBIRD公开数据集上进行验证。实验结果表明：SEPN-GPD抓取位姿检测方法的分类精度分别为86.2%和85.14%,且网络具有较好的模型泛化能力和较高的鲁棒性与稳定性,优于当前主流的PointNetGPD和GPD等抓取位姿检测方法。     

边坡多点监测资料的联合分析模型及其修正

由于同一边坡上各点的变形会相互影响和相互制约, 单点变形分析模型往往显得不足。讨论了边坡监测资料的多点联合分析模型, 并提出了该模型的两种修正预测模型:线性调整模型和残差再建模。用实测资料证明了多点模型比单点模型优越。     

农村零碳能源系统构建框架研究

我国农村清洁能源开发潜力较大。经测算,我国农光互补、渔光互补、屋顶光伏等复合光伏利用模式的总开发潜力可达120亿kW,年发电量达14.4万亿kW·h。光伏发电可以作为我国农村能源系统的电量主体。生物质综合利用具有重要战略意义,能够解决农村废弃物的污染问题,每年能源化利用的生物质总量可超过20亿t标煤。我国农业生产和农村生活须要加快电能替代进程,预计2050年我国农村耗电量将达2万亿kW·h。未来我国农村能源系统将呈现“百分百清洁能源+生物质规模化利用+高电气化率”的特征。测算结果表明,我国农村能够以100%清洁能源满足能源需求,实现农村能源系统零碳排放,具备较高的环境效益。     

考虑追责机制的复杂武器装备交付链式多任务激励模型

复杂武器装备的交付效率直接影响国防战斗力的转化,为提高交付效率,基于复杂武器装备交付问题处理的多任务特点,建立考虑追责机制的交付链式激励契约模型,探究在信息对称和信息不对称两种情况下追责机制、公平偏好、风险类型、依赖等因素对激励契约的影响.研究表明:公平偏好因素对各技术业务部门的努力水平有明显激励作用;代理人在相对重要且成本系数低的交付任务上投入了更多的努力;部门的综合技术水平、依赖系数、公平偏好对最优激励契约的影响与其风险偏好类型以及风险偏好程度相关;追责机制在一定程度上能够提高整体努力水平和收益分成比例,但是过高的追责能力水平反而会降低交付积极性.研究结论可为复杂装备交付环节激励契约设计提供理论支撑和依据.     

重力热管两相传热特性影响参数的数值研究

重力热管以其极佳的传热能力广泛应用于工程领域，而对于单根热管传热性能的提升则能够更好地提高换热设备的效率。本文通过数值模拟方法，分析了重力热管参数变化对其传热特性的影响。结果表明：VOF (Volume of Fluid)模型能够捕捉重力热管内部的蒸发冷凝现象；热管热阻随着充液率或加热功率的增大而减小；在一定范围内，热管热阻随热管内径增大而减小，随冷凝段长度增大而先增大后减小，但冷凝段长度过小会导致气液循环效果变差，因此，在实际设计中应考虑热管传热极限及安全长度比，保证热管的安全运行。     

ICESat-2 ATL08地形和冠层高度产品精度评估

ICESat-2 ATL08地形及冠层高度产品在大范围的森林资源调查研究中的性能还需进一步探究。为此，文章首先对35个生态网络观测站的ATL08地形及冠层高度产品进行整体的精度评估；其次，验证其在不同生物群落中的精度并对单站精度进行定量评价；最后，分析该产品在多种误差因素条件下的性能。结果表明：地形和冠层高度产品的整体RMSE分别为3.23 m和6.58 m;地形高度产品在低矮或稀疏的植被区精度较高，在高大或茂密的森林区精度较低，且其精度随坡度、植被覆盖度及冠层高度的增加而降低；冠层高度产品在温带阔叶林和混交林地区的%RMSE为34.78%,在沙漠和干旱灌木丛地区的%RMSE为127.47%。另外，相比地形高度产品，冠层高度产品受地物覆盖类型、冠层高度和植被覆盖度的影响更严重且影响机制较为复杂。     

生物质电厂灰渣替代水泥掺合料的性能研究

在电力行业减碳的背景下，生物质发电技术已成为电力行业实现“双碳”目标的重要途径之一，然而，生物质电厂灰渣的利用已成为制约生物质电厂发展的瓶颈。生物质电厂灰渣具有一定的火山灰特性，有望成为水泥掺合料而逐渐被利用。分析了生物质电厂灰渣的理化特性，进而分别用10%～30%（质量分数）的生物质灰渣替代硅酸盐水泥熟料制备复合胶凝材料，验证生物质电厂灰渣替代熟料的可行性。实验结果表明，生物质灰渣作为水泥部分掺合料使用具有一定的优异性能，生物质灰渣可替代高达20%（质量分数）的熟料，复合胶凝材料的水化热降低明显，标准养护7 d和28 d后复合材料的强度都有显著提高。生物质灰渣被利用在建筑材料中将进一步实现电力行业“双碳”目标的达成。     

测试状态下天线生力产生的变形的确定

随着测试场内基本硬件的发展，天线测试技术发生了变革。本文通过对天线重力产生的变形的测试，证明了普通结构分析方法的分析结果与精密的天线测试场内精确的测试结果之间存在极其相近的对应关系。     

失事目标水中搜寻技术发展现状及趋势

针对近年来海洋事故日益增多的问题，本文研究分析了水中搜寻技术发展现状及趋势。本文以水中搜寻技术为对象，对当前水中失事目标进行了分类，分析了水中搜救策略研究现状，讨论了3种数据与模型搜寻方法。阐述了水中搜寻平台与设备发展情况，结合当前搜寻技术的不足，从增强失事目标定位能力，提高水下机器人水下搜寻能力与智能化，提高集群化、多平台协同组网能力和提高声学探测设备性能与数据处理能力4个方面给出了水中搜寻技术发展趋势。     

四自由度平台条件下的六自由度水声测试技术

六自由度水声测试装置可在三维空间实现各种声呐姿态的控制,研究四自由度测控平台条件下的六自由度声学测量技术,可有效扩展四自由度声学测试平台功能,解决低自由度测控装置无法实现更高自由度声学测试等问题。通过建立维度传递模型,将四自由度测试平台条件下实测的几何量值转变为对声呐的六自由度控制,并设计了相应的声呐测试流程,计算机数值计算验证了维度传递理论及该技术方法的可行性及有效性。研究结果表明,该技术可在四自由度测试平台条件下以较高的效率实现声呐的六自由度测试。