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动机座光电跟踪系统速度建模与视轴复合校正 总被引:1,自引:1,他引:0
动机座光电跟踪系统其视轴会受到机座摇摆的影响,而增大跟踪误差;单纯的进行视轴稳定无法满足复杂级别摇摆角度下的跟踪精度,或者导致跟踪失败;对平台罗经惯导角度数据进行速度数学建模,首先通过有限记忆滤波得到速度的平滑数据,再通过机动检测决策机制,对残差进行二次加速度滤波得到大地坐标系下的速度合理数据;大地坐标系下的速度值通过三次线性变换成动机座系的速度值,进行视轴校正,最后将校正的速度数据通过复合控制前馈到速度回路,隔离了机座摇摆对光电系统的影响,其等效4级海况摇摆下,有效隔离度为8.33dB,大大提高了设备的跟踪性能;其分析内容和采用的分析方法也适用于船载、机载或空间光电跟踪系统。 相似文献
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应用遥编程的大时延遥操作技术 总被引:4,自引:0,他引:4
如何克服通信线路中的大时延和有限带宽,是空间遥机器人面临的最重要的一个问题.本文
阐述了应用遥编程技术提高大时延遥操作的稳定性和操作精度的基本思想.提出了一种将操
作区分段,采取复合控制策略的遥操作方法.同时介绍了基于遥编程概念的遥操作实验系统
的设计及其试验结果. 相似文献
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本文探讨了基于双系统VxWorks和Dos下的网络通讯的研究,并设计出某设备网络通讯测试平台。文章重点讨论了VxWorks与Dos双操作系统下的TCP/IP、UDP网络通讯设计思想,开发出的人机交互便捷、硬件开销少的测试平台取代了单一操作系统Windows下的大型测试平台,具有很强的工程应用价值。 相似文献
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对于存在大量运动物体的虚拟环境,碰撞检测往往成为影响系统计算效率的瓶颈,为提高多体碰撞检测的效率,提出了一个基于均匀空间分割的快速多体碰撞检测算法——USSCD,该算法首先将物体空间均匀分割成一系列单元格,然后在每个单元格,通过基于AVL排序的扫描排除法进行碰撞检测,同时依据物体的分布密度,提出了一个计算单元格尺寸的优化方法,通过一系列实验,测试了USSCD算法的性能,并与I-COLLIDE算法进行比较,实验结果表明,在均匀分布条件下,当物体数量较大时,USSCD的效率高于I-COLLIDE算法,而且,USSCD算法的效率基本不受物体运动相关性的影响。 相似文献