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针对存在结构偏置7自由度机械臂的逆运动学问题,本文提出了一种选择最优关节角参数的位置级逆运动学优化算法,根据基于关节参数固定的关节角解析解,将牛顿迭代法与拉格朗日乘子法相结合,将机械臂最优构型的计算问题转化为机械臂最优标志参数的寻根问题,分别针对关节构型、关节力矩整体进行优化,求解出最优构型。该方法与速度级逆运动学算法对比,具有计算精度高、收敛速度快的优点,并且进行了对比仿真实验。结果表明:相较于速度级算法,该方法得到的逆解没有终态自运动,位姿精度高4个数量级,关节最大受力降低了13%,并且力矩优化速度更快,具有十分重要的在轨应用意义。 相似文献
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高压电力电缆结构复杂,在火灾情况下绝缘的失效时间与低压线缆有较大差异。本文首先搭建模拟火灾试验平台,对110,10 kV阻燃电缆开展模拟火灾情况下的绝缘耐压击穿试验,记录绝缘失效时间、解剖分析内部情况;然后建立三维仿真模型分析火灾情况下电缆内部绝缘层温度变化;参考绝缘层材料高温下的击穿场强,结合仿真和试验分析高压电缆在火灾情况下的绝缘失效机理。结果表明:火灾情况下高压电缆绝缘层在击穿前软化熔融,金属护套发生破裂有熔融物滴落,110、10 kV电力电缆在200 kW火源功率下的绝缘失效时间分别约为130 min和60 min。仿真得到110 kV电力电缆绝缘层的熔融时间约为25 min,击穿时刻均温约为378℃。放电在熔融的绝缘层内部逐步发展最终形成击穿,绝缘失效时间不能以单一的绝缘材料失效温度确定,与绝缘结构和温升变化相关。 相似文献
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采用残渣法从祁连春油菜籽中提取油脂,以粉粹后过0.25 mm和0.18 mm筛的菜籽为样品,从正己烷、石油醚、乙酸乙酯中确定出最佳提取剂。再通过单因素和响应面试验,研究料液比、提取时间、提取温度三个因素对菜籽出油率的影响及试验最优值。结果表明,料液比、提取温度、提取时间对菜籽出油率影响较为显著,显著顺序从大到小依次为:提取温度、料液比、提取时间;最佳提取条件为料液比1∶30、提取温度80℃、提取时间5 h;在选用石油醚时,过0.25 mm筛的菜籽出油率最佳,为49.10%。 相似文献
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目的研究等离子喷涂Al_2O_3-3%TiO_2涂层的抗低温冲击性能和外部载荷下的绝缘性能等综合性能,探讨大气等离子喷涂技术作为核聚变反应堆磁体支撑结构绝缘涂层制备方法的可行性。方法采用大气等离子喷涂技术在喷砂处理的A286基体上制备Al_2O_3-3%TiO_2涂层并进行封孔处理,利用XRD、SEM等手段对涂层的微观结构和常规性能进行表征,重点关注了涂层的低温热冲击性能和加载绝缘性能。结果喷涂粉末充分熔融及铺展而沉积为典型的层叠状结构,涂层的结合强度达30 MPa,孔隙率可控制在5%以内。均匀涂刷在涂层表面的硅树脂封孔剂有利于填充涂层孔隙和微裂纹,封孔剂在涂层内部的渗透深度可达到大约100μm。从室温水浴到液氮进行10个循环的热冲击试验后,涂层未发现裂纹和剥落,且热冲击对绝缘性能没有显著影响。250 MPa压缩载荷下,涂层的表面电阻率明显降低,但仍高于30 MΩ/sqr。结论 Al_2O_3-3%TiO_2涂层可作为高载荷和低温环境下使用的潜在绝缘材料,而大气等离子喷涂将成为制备核聚变反应堆磁体支撑结构关键部件绝缘涂层的重要选择。 相似文献
76.
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首钢6H3C单机架可逆式冷轧机组是目前世界上第一套通过中间辊交叉进行板型控制的轧机.也是世界上第一套投入工业生产的6H3C轧机。本文介绍了该机组的工艺、设备参数,技术特点,电气设备及自动化控制及生产状况,并提出了该机组可能存在的问题。 相似文献
78.
利用高能激光清除输电线路缠绕异物的方法取得了 较好的使用效果。以5种典型输电线路异物 材料为研究对象,建立有限元仿真模型,分析激光烧蚀异物的温度分布及其微观变化规律, 并进行了激光 烧蚀实验。结果表明,激光照射异物时,异物中心到边缘温度逐渐降低,高温的中心部分先 熔化,低温部 分热量积累使温升至熔点熔化,形成“V”形凹坑。在激光加热异物的过程是周向和纵深方 向同时发展的, 且纵深方向发展快于周向的发展速度。激光功率达到200 W时,可以 清除绝大部分有色异物,亮白色异物 也可被清除,激光清除异物的效率在1mm/s至2mm/s之间,激光清除异物的效率较高,此研 究成果为激光 应用于清除输电线路缠绕异物工作提供了重要依据。 相似文献
79.
爱普科斯有限公司-TDK集团成员 《世界电子元器件》2014,(7):39-41
全球的电力企业正在逐步普及智能电表以便实现自动读表并优化能源管理。爱普科斯(EPCOS)B3293^*高温高湿型X2薄膜电容器系列的电容器即使在极端环境条件下仍然能够长期可靠运行,非常适合这类智能电表应用。为节省定期上门抄表的人力成本,越来越多的电力公司开始部署自动抄表系统(AMR),智能电表数量增长迅猛。 相似文献
80.
一种新的基于相位调制跟踪的电源并联控制方法 总被引:3,自引:2,他引:3
研究了抗干扰能力强、控制可靠性高的数字化并联控制技术,提出了一种数字均流控制方法一相位调制跟踪法。该方法将每个模块有功功率、无功功率和同步信号通过相位调制的方法变换为相位变化的周期脉冲信号,然后通过锁相同步的方法使所有并联逆变器模块都跟踪相位最超前,即输出功率最大模块的脉冲信号,从而实现功率均分。该方法具有控制信号分辨率高,抗干扰能力强以及稳定性好等优点,提高了系统均流控制精度;同时,自然实现了民主主从控制,具有好的控制冗余性。克服了线路阻抗变化对系统均流精度的影响。实验结果表明,该方法能较好地实现逆变模块的功率均分,模块间输出电流偏差小于1%。 相似文献