基于方向A*算法的温室机器人实时路径规划

针对复杂环境下的温室机器人路径规划问题,重点研究了生成路径的平滑设计、碰撞检测和算法实时性,提出一种方向A~*算法。首先采用"视野线"平滑原则优化路径,消除锯齿效应并避免部分碰撞;其次应用"圆弧—直线—圆弧"转弯策略,避免机器人本体宽度影响;最后基于二叉堆加速算法,提升算法计算效率。仿真实验结果表明,方向A~*算法满足平滑要求且能有效避免碰撞,加速算法平均提速4~7倍。同时,机器人在真实实验环境下能实现安全自主导航,跟踪误差小于0.15 m,验证了所提方法的可行性。     

我国苹果对外贸易现状分析

综述了近年来我国苹果鲜果和苹果汁出口量和主要出口国现状,指出了我国目前苹果对外贸易所面临的问题,以期为我国苹果鲜果和苹果汁出口的健康发展提供参考。     

黑龙江省食用菌产业发展的SWOT分析

介绍了黑龙江省食用菌产业的基本情况.运用SWOT分析方法,针对黑龙江省食用菌产业发展现状进行分析,找出食用菌产业发展过程中优势、存在的问题以及面临的机遇和挑战.认为黑龙江省食用菌产业发展势头良好,提出了相应的解决措施和产业发展建议,以进一步推动黑龙江省食用菌产业的发展.     

以农机服务搭建种养联动桥梁

北京兴绿禾农业技术服务有限公司,是一家股份制经营的农机服务组织。2008年作业收入380万元,实现利润70万元。公司在发展中始终坚持以市场为导向,以服务农民为宗旨,使农民由“购买机具”向“购买服务”转变。     

耕作方式与玉米根系功能及其保护酶活性关系研究

采用根箱模拟方法,研究3种耕作方式(苗带耕作、行间耕作和全层耕作)和两种耕作深度(10 cm、30 cm)对玉米根系空间分布和保护酶活性的影响。结果表明,耕作方式显著影响玉米根系空间分布状况,深耕可延长行间耕作和全层耕作的根系功能期。根系超氧化物歧化酶(SOD)和过氧化物酶(POD)活性在耕作方式间表现为全层耕作行间耕作苗带耕作,深耕可增加玉米生育后期(乳熟期)深层土壤中根系SOD活性。行间耕作和全层深耕均延长玉米深层根系功能期和保护酶活性,实现增产(无显著差异)。因此,从节约成本和提高经济效益考虑,行间深耕是一种更适宜推广的玉米耕作栽培方式。     

黑龙江省甜菜种植与比较效益调查分析

中国甜菜制糖产业肇始于黑龙江省,至今已有超过100年的历史。调查发现在黑龙江省主要旱田农作物中,甜菜种植效益最好,分别比种植马铃薯、玉米、大豆增加收入2.38%、60.85%、75.48%;甜菜种植面积户均15.62 hm²,种植密度平均为5.93万株/hm²,轮作年限在4年以上;甜菜种植劳动力主要以雇工为主,土地以流转租赁为主,品种多为国外进口的丸化或包衣种,肥料以专用肥居多,普遍使用杀虫剂、杀菌剂和除草剂,甜菜机械化程度较高。甜菜生产投入成本最多的依次为人工、土地、农业生产资料和农机作业。黑龙江省甜菜生产处于较低水平,提升甜菜产质量是当务之急,改变既有的种植方式,大力发展甜菜生产机械化,加大新技术的开发应用力度是未来黑龙江省甜菜种植的发展方向。     

基于特征点邻域Hough变换的水稻秧苗行检测

水稻秧苗行检测对于精准农业和自动导航至关重要,为此提出一种基于特征点邻域Hough变换的水稻秧苗行检测方法,该方法可以有效解决杂草密度分布、光照强度和秧苗行曲率变化等因素对秧苗行检测的影响。该方法主要包括3个步骤：水稻秧苗行图像数据库的建立、水稻秧苗特征点提取和秧苗行中心线识别。首先,在杂草萌发期建立水稻秧苗在不同光照条件（晴、阴天）、不同杂草密度分布和不同秧苗生长状况的水稻秧苗行图像数据库;然后,采用基于Faster RCNN网络的秧苗检测模型获得水稻秧苗的特征点,即预测结果的中心点;最后,采用提出的基于特征点邻域的Hough变换算法识别秧苗行中心线。实验表明,本文方法对测试集秧苗行平均识别准确率达到92%,对不同杂草密度分布的秧苗行平均识别精度小于0.5°,对孤立的杂草噪声和光照变化不敏感,对曲率较大的秧苗行也能准确识别,具有较好的鲁棒性和识别精度。     

农业模型发展分析及应用案例

农业模型、农业人工智能及数据分析等技术贯穿于智慧农业的信息感知、信息传输、信息处理与控制全过程,是智慧农业的核心技术。为进一步明晰农业模型的内涵和作用,促进农业模型进一步研究及应用,推动智慧农业健康、稳定和可持续发展,本研究采用系统分析、比较及关系框图等方法,分析了农业模型的内涵,阐述了农业模型和智慧农业要素与过程的关系,明确了农业模型的作用并附以应用案例,比较了农业模型的国内外重要发展动态与趋势。国内外农业模型研究与应用重要进展比较表明,农业模型研究应用需要考虑农业生物要素的4个水平、农业环境要素的6个尺度、农业技术与农业经济要素的6个层次并采用相应方法进行,农业模型环境要素空间多尺度研究应用有较大发展潜力;农业模型与分子遗传学、感知技术及人工智能技术结合,农业模型研究应用的公私有组织协作,粮食安全挑战将成为农业模型进一步发展的重要推动力,且需更注重将各种农业系统模拟、数据库、和谐性与开放数据及决策支持系统相连接。中国农业模型研究与应用已形成具有中国特色的作物模型系列,也融入农业模型的互比较与改进、智慧农业等世界潮流,需要抢抓机遇,加快发展。农业模型是农业系统要素内及要素间关系的定量化表达,是农业科学定量与综合的重要方法,具有认识论价值,它与感知技术的结合可以在智慧农业数据获取与处理中发挥不可或缺的作用,成为信息农业技术落地应用的重要桥梁和纽带。     

黑龙江省制糖企业甜菜种植与收购调查分析

黑龙江省种植甜菜已有100多年的历史,是我国甜菜制糖产业的发源地。调查发现,黑龙江制糖企业与甜菜种植户的合作基本上是直接签订合同,合同履约情况良好。甜菜种植户从糖厂购买甜菜种子,按照糖厂的技术要求准备地块、购置生产资料,在生产过程中会接受糖厂农业技术人员的技术指导;糖厂收购甜菜实行甜菜种植户直接将甜菜交给糖厂和由农户代储、糖厂拉运结合的两种收购方式,甜菜收购实行以质论价;多数甜菜种植户对糖厂的服务表示认可,但认为糖厂商誉一般或较差的也占四成,说明糖厂为甜菜种植户的服务还有改进空间。糖厂应在技术、资金方面对甜菜种植户的需求提供帮助,探索与农户稳定、持久合作方式,发展甜菜生产,保障原料供应,实现合作共赢。     

气相色谱-串联质谱法快速检测当归中102种农药残留

建立了当归中102种农药残留的快速检测方法。样品采用优化的QuEChERS前处理方法,利用气相色谱-串联质谱 (GC-MS/MS) 检测,动态多反应监测 (dMRM) 模式,基质匹配外标法定量。结果表明:在样品前处理过程中,经对提取溶剂、提取体系、净化体系的组成和用量进行筛选优化后,样品采用乙腈、1.0 g氯化钠、4.0 g无水硫酸镁、1.0 g柠檬酸钠和0.5 g柠檬酸二钠盐提取,无水硫酸镁800 mg、PSA 150 mg、C₁₈ 150 mg净化,通过基质匹配外标法校正,当归中基质效应对目标化合物的定性、定量影响明显减弱。在0.02~0.64 mg/kg范围内,102种农药的质量浓度与对应的峰面积间呈良好的线性关系,R2均大于0.99,检出限为0.002 5~0.025 mg/kg,定量限为0.005~0.05 mg/kg;在0.04、0.08和0.32 mg/kg 3个添加水平下,102种农药的平均回收率为52 %~128%,RSD为1.0%~10 %。该方法快速简便、耗时短,具有良好的灵敏度、正确度和精密度,为提高当归中农药安全水平,降低健康风险提供了一种快速、高效、可靠的分析手段。