HP20机器人的运动学逆解计算及模拟仿真

根据Motoman HP20型机器人的结构特点,利用DH方法建立了其运动学方程,并推导出了运动学逆解。将所求得的运动学逆解编写成Matlab程序,计算了末端执行器在正弦曲线轨迹下各个关节角度变化曲线。建立HP20型机器人的多体动力学虚拟样机,将曲线导入驱动虚拟样机,得到模型的运动轨迹。通过对比,目标曲线与运动轨迹吻合良好,验证了运动学逆解及程序的正确性。研究结果为研究在特定工况下,机械臂的运动学、动力学及电机扭矩特性打下了基础。     

浅谈离休患者抑郁症的治疗和保健

抑郁症（depression）在精神病学分类中属于心境障碍,本病包括两个相反的临床表现,即抑郁症和躁狂症,两者即可循环发作,也可单相发作。在老年患者以抑郁症多见,因此老年期抑郁症是一种老年功能性精神疾病。近年来发病率呈上升趋势,不但影响日常生活,严重的甚至出现自杀行为,对老年人的健康构成很大的威胁。我们在老干部医疗保健工作中也发现,老干部在患有身体疾病的同时,还患有不同程度老年期抑郁症。现在我就老干部抑郁症病因、治疗以及预防保健谈谈自己的体会。     

省域经济中产业趋同的博弈分析

产业趋同是我国区域经济发展中普遍存在的问题。以两市在高新技术产业和传统产业之间选择的博弈模型为基础,通过不同政策支持的对比分析,可得出如下结论：产业趋同源于各地方政府间经济和政治的综合博弈,因此,只有采取政治和经济两种手段,并通过正式制度安排进行经济上和政治上的激励,才能促使地方政府发展与其资源禀赋相匹配的产业。     

对建立县域企业产权交易市场的探讨

对建立县域企业产权交易市场的探讨张刚，刘亚良一、建立县域全业产权交易市场很有必要产权既是一个法学术语又是一个重要的经济学概念。经济学对产权下的定义为：“亦称财产所有权，是指存在于任何客体之中或之上的完全权利，它包括占有权、使用权、用尽权、消费权等”；...     

论商品房消费者权益的法律保护

商品房消费者权益的专业复杂性、基本人权性、易受侵害性和国家干预性特征使其区别于一般消费者权益。商品房消费者权益的保护除了面临立法困境外,还存在司法保 障力度不强和行政监管薄弱等问题。为此必须将商品房消费者权益和普通消费者权益一样纳入《消费者权益保护法》保护,并拓宽其权利内容;通过修改相关司法解释,在商品房 消费者权益保护中进一步完善惩罚性赔偿制度;通过不动产登记制度、信息披露制度、广告预审制度、质量保险制度等相关制度设计,加强对房地产交易的法律监管;同时注重发 挥消费者保护组织的职能,实现对商品房消费者权益的全方位保护。     

试论一人公司的界定与个人独资企业的区别

一人公司是公司的一种形式,是特殊的有限责任公司和股份有限公司,由公司法加以规范和调整,它具有独立的法人格,股东以自己的出资为限对公司债务承担有限责任。一、一人公司的认定     

低氧训练对肌肉肝糖储存的影响

本文通过在运动生物化学实验室里研究低氧训练对肌肉肝糖储存的影响，试图证明肌肉细胞控制肝糖储存的分子机制。这对于在运动实际过程中，教练员合理控制运动员肌肉肝糖储存将具有实际的应用价值。     

焦作城市生态功能区划信息管理系统的构建

生态环境作为人类赖以生存和发展的基本条件,是经济和社会发展的基础。而保护和改善生态环境,提高生态环境质量,是实现可持续发展战略的关键所在。本文结合焦作市生态功能区划技术资料,通过信息的采集、存储、管理、分析和图形处理显示,设计并实现了以浏览器/服务器结构的基于WebGIS的焦作市生态功能区划信息管理系统。该系统通过人机交互界面,实现了网上地图的基本操作、图文双向查询及专题地图制作,具有较强的实用性。该系统还为探索利用WebGIS进行生态功能区划信息发布与管理的技术可行性及应用前景提供了参考。     

西北地区农村剩余劳动力转移初探——基于区域与城乡统筹视角

剩余劳动力转移是促进区域与城乡互动发展的纽带之一,是统筹西北地区区域与城乡统筹发展的必由之路,因此还需分析清楚西北地区农村剩余劳动力转移的难点,然后进行西北地区农村劳动力转移的空间模式选择,提出相应的农村城镇化、培育西北4个城市群带、大尺度的空间转移三种措施,设计出西北地区农村劳动力转的移制度保障。     

流动人口收入水平的地区差异与影响因素研究

本文利用2015年全国流动人口动态监测数据,借鉴Mincer收入方程,分析了流动人口收入水平的地区差异及主要影响因素.研究发现,流动人口收入的地区差异明显,东部地区明显高于其他地区,且中部、西部、东北地区收入水平依次下降.不同地区流动人口收入水平的影响因素也各不相同,市场经济相对发达的东部地区人力资本特征所发挥的作用明显高于其他地区;而中部、西部和东北地区流动人口的人口学特征和经济社会特征则发挥了更重要的作用.