面向机器人触力觉感知的磁场解析与仿真

为了探究适用于柔性机器人触力觉感知装置的磁场计算方法，利用弹性橡胶与霍尔器件设计带有凸起结构的感知装置. 利用环式Halbach阵列的磁场方程，对形变后装置的磁场进行计算. 为了验证所提出的计算方法，基于COMSOL Multiphysics平台构建并求解不同形变下感知装置的有限元仿真模型. 通过对比理论计算结果与模型仿真结果，验证了所提出的计算方法在不同形变下均有较好的适用性. 进一步的数据拟合表明，随着仿真网络的不断细化，仿真值逐渐逼近理论值，最小误差为3.18%，证明二者具有较高的一致性.     

基于霍尔效应的新型多功能数字高斯计设计

本方案利用相关电子元器件自制新型多功能高斯计,然后用已有高斯计进行标定,最终准确测量及数字显示待测的磁感应强度,绘制的较为简单的磁滞曲线,并实现其它相应功能。采用的是霍尔效应法对磁场进行测量,其物理学的理论支持是霍尔效应。探测电路通过霍尔效应把难以测量的磁信号转变为易于处理的电信号。     

元坝长兴组完井管材腐蚀评价及优选

川东北元坝气田恶劣的腐蚀环境给完井材料的选择带来了极大困难。本文介绍了10种镍基合金(国产、进口、4c类及4d类)在H2S/CO2/S气田环境中的抗SCC、失重腐蚀性能。研究结果表明国产镍基合金与进口产品相比具有同样良好的抗腐蚀性能,其中国产G3材质能够满足元坝160℃的抗腐蚀性能要求,即使在10g/L元素硫条件下也未发生严重的局部腐蚀。而4c类材质在3g/L元素硫条件下未发生严重的局部腐蚀,但在10g/L元素硫条件下腐蚀严重。基于以上研究成果,借鉴类似气藏的选材经验,国产4c类和4d类材质分别在元坝103H井油层套管和油管中得到应用。     

钛合金油井管性能研究及应用评价现状

介绍了钛合金油井管的特点;总结了p H值、温度、H2S含量、完井液、酸液、SSCC测试方法等对钛合金油井管耐腐蚀性能的影响,国内外对钛合金油井管机械性能以及螺纹连接等的研究成果,以及应用评价情况。分析认为:钛合金油井管具有密度低、强度高、耐腐蚀性能优异等特点;在模拟气田采出环境(高含H2S-CO2、S,高浓度的氯化物地层水)和气田酸化等环境中,钛合金油井管的腐蚀速率均较低,耐腐蚀性良好;机械性能和螺纹连接性能是研发钛合金油井管的两个关键所在。     

精细管理创一流 科技改造降单耗 大力推进节能减排工作

电力集团作为大型耗能、产能单位，几年来，通过开展具有鲜明行业特点的“创一流”电力企业活动，强化各项基础工作，通过实施技术改造，降低能源单耗和污染物排放量，使各项统计技术指标达到或超过全国电力行业可比先进水平。文中对2006年节能减排工作取得的成果进行了论述，对“十一五”节能减排工作进行了安排部署。     

钻井完井高温高压H2S/CO2共存条件下套管、油管腐蚀研究

在油气开发中，伴生气中多含有一定量的H₂S与CO₂，对油管、套管的腐蚀给油气开发造成了巨大损失，极大地制约了CO₂和H₂S共存条件下的油气开发。因此，开展高温高压CO₂/H₂S共存条件下油管、套管钢材腐蚀的研究具有重要意义。为此，以实验手段模拟油气开发中高温高压H₂S/CO₂共存环境，用失重法、SEM和EDS研究了油管、套管L80钢材的腐蚀规律以及腐蚀产物膜。结果表明，在实验条件下，随着温度的升高，腐蚀速率呈先增加后下降的趋势，且温度越高，压力对腐蚀速率的影响越大；在腐蚀反应初期，腐蚀速率很高，但随着腐蚀时间的延长，腐蚀速率明显下降；腐蚀开始时腐蚀产物膜以FeS为主，随时间延长转为稳定的FeCO₃。同时还发现显微组织、硬度以及组成成分对腐蚀产物膜的形成及抗腐蚀性能有较大的影响。     

微创血管介入手术机器人的主从交互控制方法与实现

微创血管介入手术是治疗冠心病的重要治疗手段, 手术中要求对导管、导丝等介入器械高精度递送.得益于机器人技术的高精度、可远程操作等特点, 血管介入手术机器人的研制受到了极大关注.在微创血管介入手术中, 按导管或导丝远端所处血管部位, 将介入器械递送过程分为三个阶段: 1) 主动脉阶段:导丝或导管远端位于主动脉, 需快速前送, 以减少X射线和造影剂的使用; 2) 冠脉入口阶段:导丝或导管远端进入冠脉, 此时需选择相应的病变冠脉分支; 3) 冠脉病变阶段:导丝或导管远端位于狭窄病变部位, 需要高精度操作才能使导丝或导管穿过狭窄病变.针对器械递送的不同阶段, 提出具有运动缩放的主从控制方法, 通过改变血管介入手术机器人主端和从端之间的运动缩放关系, 实现机器人从端对主端操作的放大、缩小或等比例复现.通过在微创血管介入手术机器人平台实验, 验证了机器人从端对主端操作缩放的可行性和有效性.通过操作时间和操作精度对比分析得到:在缩放因子为4时操作时间减少39.9%;在缩放因子为1/4时, 平移和旋转操作精度分别提高72.9%和77.1%.     

聚丙烯酸钠共聚物与AEO-15 复配的防沾色研究

以马来酸酐(MA) 、丙烯酸(AA)、N-乙烯基吡咯烷酮为聚合单体,以过硫酸铵为引发剂,以 m(AA)∶m(MA) ∶ m(NVP) =2.6:1:0.7的质量比聚合成共聚物。通过改变与AEO-15的质量比例来分别对复配物的螯合性能、分散性能 进行研究,最终确定共聚物与AEO-15 的复配比为m(AA-MA-NVP):m(AEO-15)=1:1的复配物的螯合性能及分散更 优,最佳用量为2g/L,在85℃条件下进行皂煮,时间为15min防沾色性能最佳。     

酸豆奶发酵过程中大豆异黄酮及风味物质变化规律

该文通过在豆奶中添加不同种类和浓度比例的碳源,接种发酵成酸豆奶,以酸度和感官得分作为评价指标,探究其在发酵过程中的底物利用及其大豆异黄酮代谢和风味物质变化规律.结果表明,随着碳源蔗糖、乳糖、葡萄糖比例的增加会显著提升酸豆奶滋味、气味、综合接受程度方面感官评分(P<0.05),而其对质构和色泽方面评分无显著影响.经过微生...