丙烯酸酯乳液增稠剂的改进

选择丙烯酸酯乳液增稠剂共聚反应的方式、反应温度、滴加速度等最佳反应条件及乳化剂、引发剂的最佳用量。     

局部闭链码垛机器人运动学分析及轨迹规划

采用D-H法得到局部闭链码垛机器人运动学正逆解,利用MATLAB绘制其可达工作空间。基于任务需求及生产现场布置方案,完成机器人弧线过渡路径规划。依据路径规划结果,以机器人在目标轨迹上运行周期时间最短为目标,选择正弦、多项式及修正梯形3种加速度运动规律进行优选。在此基础上,通过运动学逆解将操作空间轨迹规划映射到关节空间,得到机器人各关节在目标轨迹上的位移、速度和加速度时变关系。结果表明:在弧线过渡模式下,采用修正梯形运动规律能有效缩短运行周期。     

一种三平动并联机构的设计与运动学分析

针对Delta并联机器人在食品、医药、电子等轻工业上的广泛应用,对一种T型轴铰链Delta三平动并联机器人的构型设计进行了系统研究。分析了运动副在机构组合中自由度约束关系,得出了一种最小支路位移参数特性,以此遴选出3TOR并联机构所含的支路类型,综合出多组三平动并联机器人机构。经过机构演变法,设计出一种支路类型为HSOC{■}的新型T型轴铰链的Delta并联机器人机构。并基于位移参数特性,验算了其机构空间自由度。基于设计的Delta并联机器人机构,进行了运动学分析,建立了逆解位置模型、正解位置模型和速度模型。     

组合肋板式陶瓷换热器稳态热应力分析初探

建立了组合肋板式陶瓷换热器的热应力分析模型,并利用有限元计算程序计算了肋板的热应力场.所得结果为换热器的材质和结构优化,研制长寿的换热器提供了依据.     

基于自适应SPRT的缓变式欺骗干扰检测算法

缓变式欺骗干扰信号在干扰初期与全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System, GNSS）真实信号保持一致,其隐蔽性强,危害性大。常见的缓变式欺骗干扰检测方法是将卡尔曼滤波新息序列作为检测量,基于卡方检验检测干扰。然而,这些方法存在检测时间较长、检测性能低的问题。针对这一问题,提出了基于序贯概率比检测（Sequential Probability Ratio Test, SPRT）的缓变式欺骗干扰检测算法,将新息序列检测量作为SPRT样本,计算检验统计量,检测欺骗的同时能识别受欺骗的卫星。同时,应用Bayes参数估计理论,提出自适应SPRT算法,自适应补偿检验统计量,加快算法检测速度,并可通过调整风险参数,进一步提高算法的检测性能。仿真结果表明,与传统方法比,本文算法对缓变式欺骗干扰的检测时间短、检测性能高,并且在多星受欺骗时,可达到较好的检测性能。      

SDN的关键支撑要素研究

SDN(软件定义网络)的核心理念是向软件转移,即采用软件编程的形式来定义和控制网络,它可为运营商带来无可比拟的优势——在扩展产品和服务以及简化运营等方面,可以快速响应市场需求,大大提高灵活性和可扩展性。文章分析传统"以硬件为中心"电信网络面临的主要问题,描述"向软件转移"的关键支撑要素,重点对Unix和C的病毒特性、开源许可证和基金会、脚本和并行编程语言、云原生工作负载、敏捷方法和DevOps、API(应用程序编程接口)进行详细介绍。     

基于故障观测器的多无人机姿态一致性控制

在多个固定翼无人机姿态主从式一致性控制过程中,给出单个固定翼无人机在理想情况下的姿态动力学模型,即名义模型。考虑到无人机在实际运行过程中存在的外部干扰、状态测量误差、控制器微小故障以及无人机实际模型与名义模型之间的偏移,提出一种基于观测器和神经网络的故障检测方法,以实时检测出无人机中存在的故障、模型不确定以及干扰情况。基于无人机名义模型和检测出的故障及干扰,设计主从式多无人机姿态一致性控制器,以实现多无人机姿态的一致性准确跟踪。仿真结果表明,在外部干扰、状态测量误差与控制器微小故障下,与基于神经网络的直接姿态一致性控制器相比,该控制器能够使得无人机的姿态运动状态更接近于期望状态。     

矿物质催化焦炭溶损反应动力学

研究了 1 1种矿物质对焦炭溶损反应的催化动力学 .结果表明 ,具有正催化作用的氧化物 ,随其量增加 ,起始反应温度提前 ,反应的活化能降低 ;具有负催化作用的氧化物 .随其量增加 ,起始反应温度延迟 ,反应的活化能升高 ;频率因子随活化能同方向变化 ,且所研究的大多数矿物质 ,其催化溶损反应的活化能与频率因子之间存在良好的补偿效应 ;催化作用强的氧化物使反应具有较小的反应级数 ,但反应级数基本不随氧化物量变化而变化     

影响焦炭热性质的主要因素分析

焦炭的反应性和反应后强度是考核焦炭热性质的重要指标。根据梅山钢铁公司生产积累的数据,从配合煤灰分、灰成分、炼焦煤种、结焦时间等方面考察了对焦炭反应性及反应后强度的影响。结果表明,配合煤灰分在8.75%～9.75%时,随灰分增加,焦炭反应性增加,反应后强度降低;结焦时间以18h为基准,每提高1h,焦炭反应性降低3.5%,反应后强度提高3.9%。