多层结构离子型电致动人工肌肉的制备及性能

适于工程中对大动力人工肌肉(IPMC)应用的需要,探索厚层IPMC的制备.首先利用凝胶法制出IPMC原膜,然后以Nafion液为粘剂并通过对多片原膜进行热粘压处理,制成多层式基体膜,再经膜表面粗化、离子交换和化学沉积等工艺制成多层IPMC.利用电镜观察到多层IPMC层间接合致密性.进行了双层IPMC性能实验,结果显示,...     

书本打包机推书机构结构动力学分析

针对图书物流中打包机的推书机构高速运动产生振动的问题,分析了推书机构的关键零部件,包括摆杆、动力轴和槽形凸轮。首先利用SolidWorks建立了推书机构的实体模型,然后分别导入ANSYS软件和ADAMS软件中进行有限元分析和动力学分析。结果表明,摆杆、动力轴和槽形凸轮的振动和运动特性满足工程实际应用要求,为推书机构的优化设计提供了必要依据。     

基于传感器的直接驱动机器人动力学建模及控制

在关节上引入力矩传感器进行力矩反馈后,推导出了直接驱动机器人的简单的、线性化的、非时变的动力学模型。在此基础上,利用解耦控制法实现了直接驱动机器人的控制。考虑到力矩传感器的引入,可能会导致驱动系统的刚度下降,文中还对力矩传感器的频率特性及关节结构的设计进行了较深入地研究,研究结果表明,只要适当配置转子、关节轴、连杆的转动惯量,就能保证在安装传感器后,驱动系统的刚度基本不下降。