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小阻尼单模态振动机构的动力学特性表现为长时间减幅振动特性,如果仅仅采用小冲击的输入信号来抑制系统的振动,就可能降低系统的响应速度。为了有效解决这一问题,将时滞环节引入控制系统中,提出PD结合输入整形控制策略,研究在S型曲线输入信号作用下PD结合输入整形控制系统的振动特性,定量分析输入整形对单模态振动机构振动幅值的作用规律。在相同反馈增益的情况下与PD反馈控制相比较,PD结合输入整形控制系统的响应无超调,而且输入整形在半个振动周期内消除单模态振动机构的残留振动,从而减小了系统的稳定时间,提高了系统的响应速度。 相似文献
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综述了国内外回转起重机建模方法和控制策略,讨论分析了这些方法和策略应用的可行性、局限性和回转起重机动力学特性,提出实用的建模方法和可行的控制策略。 相似文献
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分析了PUMA机器人位置结构和姿态结构的特点,根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵,在考虑臂形标志的基础上建立运动学算法,在Matlab5.3上建立仿真实验系统,验证该算法的有效性。 相似文献
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针对岸边集装箱起重机视景仿真系统中虚拟车辆路径突变、拐弯不连贯的问题,基于Vega软件中路径和导航模块的应用原理,在Lynx界面中应用路径和导航模块创建集装箱运输车的虚拟路径。通过Path Tool工具选用样条导航器、设定较小姿态平滑阈值和较小样条张力参数值来编辑集装箱运输车的虚拟路径,确保集装箱运输车自然流畅的运动。结合岸边集装箱起重机装卸集装箱工作循环的要求,在VC++中调用Vega路径导航库函数,模拟多辆集装箱运输车的连续运动,创建虚拟车辆复杂路径,解决视景仿真系统中虚拟车辆固定路径的弊端。 相似文献
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为了实现岸边集装箱起重机视景仿真系统中起重机、海洋和集装箱运输车的运动以及场景的驱动,首先根据岸边集装箱起重机工作过程确定场景驱动方案,基于Windows平台设置适合编译Vega应用程序的编译环境,应用Lynx界面进行系统初始化,在VC++中调用Vega库函数编程,实现场景的漫游,调用VegaPart类函数检测、获取及控制起重机DOF节点,实现起重机大车、小车运动,并结合岸边集装箱起重机的工作环境,通过Vega扩展模块和Path Tool工具,分别添加动态海洋和创建集卡运动路径,最终实现岸边集装箱起重机视景仿真系统中起重机和各运动体的驱动。 相似文献
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|平头塔式起重机变幅机构频繁的往返运动不仅会引起起重臂结构挠度的变化,还容易激励整机结构在竖直平面内的振动模态。为研究有效消除这一振动的控制方法,以QTZ5613型平头塔式起重机为研究对象,采用ANS YS软件建立平头塔式起重机有限元模型,通过模态分析得到起重机整机结构的固有频率和振型,进一步研究在变幅运动过程中起重臂结构的振动响应。分析在匀速变幅工况下起重臂结构的振动周期和振动幅值的变化规律,揭示不同的变幅速度对起重臂结构振动响应的影响规律,为探索消除平头塔式起重机结构振动提供理论依据。 相似文献
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