基于非线性迭代滑模的欠驱动UUV三维航迹跟踪控制

为实现欠驱动无人水下航行器(Unmanned underwater vehicle, UUV)在未知海流干扰作用下的三维航迹跟踪控制, 提出一种基于工程解耦思想设计的非线性迭代滑模航迹跟踪控制器. 基于虚拟向导的方法,建立UUV空间航迹跟踪误差方程;采用迭代方法设计非线性滑模控制器, 无需对UUV模型参数不确定部分和海流干扰进行估计,避免了舵的抖振现象以及减小了稳态误差与超调问题. 仿真实验表明,设计的控制器对欠驱动UUV系统的模型参数摄动及海流干扰变化不敏感、 且设计参数易于调节,可以实现三维航迹的精确跟踪.     

TiO_2-Pt同轴纳米管制备及光催化性能研究

该文利用毛细管作用和还原气氛处理相结合的方法,以TiO2纳米颗粒为原料制备了贵金属Pt纳米颗粒填充的TiO2-Pt同轴纳米管复合材料,并对其形貌和结构进行了表征。然后在紫外光源的照射下对甲基橙进行光催化降解实验,光催化实验结果表明该复合纳米材料具有比TiO2纳米颗粒更高的光催化降解甲基橙的催化活性。     

基于直线特征提取匹配搜救机器人的同步定位与地图构建

针对搜救机器人在灾后特征环境下同步定位与地图构建问题,提出了改进动态阈值分裂合并算法,与固定阈值算法相比提高了直线拟合的准确性。推导出匹配条件参数,通过比较始末点距离解决了误匹配,提高了匹配精度。在此基础上,进行全局定位计算。利用最小二乘法进行滤波处理,提高了定位精度。通过仿真与模拟现场实验表明,本文方法能使提取的直线更准确地反映实际地形环境,完成二维栅格地图的实时创建任务。     

新型机械加速澄清池在原水预处理中的应用

系统的分析比较了新型机械加速澄清池与标准型机械加速澄清池的结构特点,并对新型机械加速澄清池应用于某电厂原水预处理进行了监测研究。分析比较结果为:新型机械加速澄清池施工简单;解决了标准型机械加速澄清池因施工复杂带来的问题;结构合理,比标准型机械加速澄清池处理能力提高约20%;监测期间,设备运行稳定、处理效果好,出水浊度均小于10.0NTU,具有很强的耐冲击能力。     

长江河口岸线有关管理立法的思考

随着长江三角洲地区社会经济的高速发展,长江河口岸线的开发利用活动越来越多,而现有法律法规对长江河口地区岸线的管理还缺乏具体规定,致使岸线管理工作缺乏具有法律效力和可操作性的依据,不利于该地区岸线的科学利用和管理。目前,长江河口岸线管理存在的主要问题包括河海划界不清、综合管理薄弱、缺乏统一规划、涉河项目建设管理职责交叉等问题。针对长江口岸线管理存在的问题,提出了合理河海划界、加强立法建设、实行综合管理等建议。     

特征函数型修波的构造

小波不能很好地处理高维空间中的非线性奇异性,为此引入了修波.但修波不能像多元张量积小波一样产生L2 (Rn)的标准正交系,这使得研究其是否能得到L2 (Rn)的框架,特别是帕塞瓦尔框架极具意义.为了得到特征函数型修波,文中首先引入了修波框架理论,特别是性质仅次于标准正交系的帕塞瓦尔框架,继而介绍特征函数型修波框架的具体构造方法.笔者所构造的特征函数型修波首先将频域Rn分为几乎不交的有限块Eλ,给出F-1[L2(Eλ)]的框架,由此给出利用特征函数得到的框架.     

基于WinCC的模块化生产系统监控程序设计

视窗控制中心WinCC（WindowsControlCenter）是西门子推出的一个集成的人机界面（HMI）系统和监控管理系统。以WinCC作为上位机监控软件,设计了监控界面和动作动画,经过系统的组态,通过VB脚本程序实现了模块化生产系统监控程序。系统的实际运行表明程序设计合理,软件操作简单。     

具有PID反馈增益的自主水下航行器反步法变深控制

本文针对海底地形测绘时自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)的变深控制问题,提出具有PID增益调节的AUV深度控制方法,基于反馈增益的反步法设计控制器,避免了采用传统反步法导致控制器中存在虚拟控制量的高阶导数问题;基于李雅普诺夫稳定性理论设计控制器参数消除了部分非线性项,得到的控制器的线性部分为状态变量的线性组合,具有PID控制器参数调节的形式;针对存在建模不精确、外界干扰和测量噪声时的闭环系统鲁棒性进行分析,保证了误差系统在扰动作用时的一致最终有界性.最后通过仿真实验验证了本文设计的控制器的有效性.     

基于小区域模板匹配的发动机缸体缺陷检测

针对发动机缸体人工检测效率低不可靠的问题,提出一种基于小区域模板匹配的检测算法来实现缸体的在线自动检测。将发动机缸体的特征图像制作成小区域模板库,在发动机缸体特定小区域使用粗精结合搜索策略的改进序贯相似度算法确定待匹配图像的准确位置和相似度,从而实现发动机缸体缺陷检测。实验结果表明:该算法能够满足发动机缸体缺陷检测要求,基本消除了人工检测的误判,显著降低了人工检测时间。     

聚氨酯耐水解稳定剂PCD—多碳化二亚胺简介

聚氨酯合成材料有优异的耐磨、耐辐射、耐缓冲、高强度等物理机械性能,已广泛应用于国民经济建设各部门。但由于其耐水解性能较差,应用受到一定的限制。针对这个问题,江苏省武进县横山建新添加剂厂在有关科研单位的帮助支持下已生产出PCD—多碳化二亚胺耐水解稳定剂。