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非线性系统的状态方程和观测方程不准确时,非线性自适应采样滤波器的滤波精度将偏离真实值:严重时将引起滤波器的发散,得到完全虚假的滤波值,失去了滤波原本的意义.为减小线性化误差对非线性系统状态估计的影响,本文采用采样滤波器中的UKF(Unscented Kalman Filter)方法对非线性系统进行高精度滤波.同时深入研究UKF的自适应渐消记忆策略,以增强对建模误差的鲁棒性和对突变状态的跟踪能力,提高状态估计的精度和快速性.本文针对上述滤波方法进行改进,并通过一个非线性系统滤波仿真试验.证明其有效性. 相似文献
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人工势场法是进行移动机器人动态路径规划时常用的方法,离散控制使得一般势场力存在缺陷,时系统会产生很大的冲击,使得机器人的运动轨迹产生大幅度振荡而且杂乱无章.通过加入柔化因子改进一般势场力,可以解决这一问题.系统采用极点配置的PID控制器,为了消除控制对象参数变化的影响,采用渐消记忆RLS对参数进行辨识,动态改变控制规律.仿真结果表明,系统性能良好. 相似文献
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基于AHP与SPC的软件过程性能分析方法的研究 总被引:2,自引:1,他引:1
通过软件过程改进提高和稳定其过程性能,是软件产品质量保证的基础.有效的软件过程性能分析方法可以提高定量过程管理的效率,也为成功地进行过程控制和改进提供了保障.在对项目目标的分解和分析基础上,运用层次分析(AHP)算法和统计过程控制技术(SPC),阐述了软件过程性能分析的过程.基于CMMI理念,针对项目目标、定量指标以及软件子过程逐级进行了映射,选择了实现项目目标的关键子过程.通过实现对项目的每一个关键子过程性能的量化分析,可以展现项目目标的完成情况,通过实例描述了具体应用. 相似文献
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在体绘制中,传递函数将3维数据场的采样点映射成光学参数,直接决定了绘制的效果,成为体绘制研究的关键。然而传递函数的设计存在盲目性、用户界面不直观、参数调节复杂等问题,针对这些问题,提出了许多解决方法。首先介绍传递函数的定义,总结各种设计传递函数的定义域、值域、映射规则的方法,然后从不同的角度对传递函数的设计方法作全面的概述,重点介绍图像中心法、数据中心法和对象中心法,既分析了这些方法的特点,又比较了它们之间的内在联系,并探讨了新的设计思路,展望了该领域未来的研究方向。 相似文献
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近年来,互联网+政务蓬勃发展,促进了互联网与政府公共服务体系的深度融合,数字政府建设已初见成效。如何实现互联网+政务大数据的规范、高效、安全管理、共享和应用,推动解决“三融五跨”问题,是高质量建设数字政府、推进国家治理体系和治理能力现代化的关键。该文首先综述了国内外政务数据管理发展历程;然后,围绕互联网+政务大数据管理全生命周期中采集技术、存储技术、融合技术、计算技术、应用技术及安全技术进行阐述,总结了主流数据管理技术演进历程;最后,探讨了互联网+政务数据管理中若干亟待解决的问题,明确了互联网+政务大数据管理技术的未来发展趋势。 相似文献