基于ADRC的液压支护机器人自适应控制

为促进深层围岩液压支架自动化控制的研究,提出了一种基于ADRC的自适应控制系统。首先,通过液压支架支护系统的拉格朗日动力学分析,建立了液压支架动力学模型。针对该模型的动力耦合和时变特性设计了ADRC控制器,并对跟踪微分器、扩张观测器和非线性误差反馈3部分进行了离散化、分离式的参数整定。最终以MATLAB / Simulink为平台,对液压支架模型和控制系统进行了联合仿真实现,并设计了ADRC与PID控制的对比实验。仿真实验结果表明,该ADRC控制器与PID控制器相比具有更好的控制效果和运动品质。     

硫酸钙晶须对摩擦片摩擦磨损性能的影响

研究了不同含量硫酸钙晶须对增强树脂基摩擦材料摩擦磨损性能的影响,采用干法热压工艺制备出5组摩擦材料试验片,对摩擦因数、磨损率和多项理化特性进行测定。结果表明,添加适量的硫酸钙晶须有助于改善材料的摩擦磨损性能和力学性能,当硫酸钙晶须质量分数为9%时,制得的试验片摩擦磨损性能稳定优良,摩擦制品的摩擦因数为0.45,磨损率在0.38×10~(-7) cm~3/(N·m)以内,冲击强度为0.42 J/cm~2,硬度为65,密度为3.15 g/cm~3,符合GB 5763-2008要求。     

冷冻-解冻循环对鲤鱼肉物理化学特性的影响

研究不同冷冻-解冻循环次数(0、1、3、5次)对鲤鱼脊背肉pH值、失水率、蒸煮损失、剪切力、肌肉颜色、硫代巴比妥酸值(TBARS)、羰基含量和电泳图谱的影响,从而确定冻融次数对鱼肉物理化学特性的影响。结果表明：随着冷冻-解冻循环次数的增加,鱼肉pH值呈现出先上升后下降的趋势;失水率和蒸煮损失不断增加,到第5次循环时分别增加了8.77%和20.28%,且差异显著(P＜0.05);剪切力经1次冷冻-解冻循环后降低56.3%,随后缓慢下降;TBARS值、羰基含量L* 和b*值不断增加,而a*值逐渐降低;鱼肉肌原纤维蛋白所有条带都不同程度的变淡,甚至消失,蛋白降解而变性。且脂肪氧化和颜色变化及蛋白氧化有一定的相关性。因此,反复冷冻-解冻使蛋白质变性,严重影响了鲤鱼鱼肉品质特性。     

鞍钢新5号高炉采用的新技术

鞍钢新5号高炉于2008年大修中,采用了多项国内外先进技术,以期达到高效、优质、低耗、环保和长寿,实现热风炉寿命25年、高炉寿命15年目标。采用的新技术包括:高炉本体长寿综合技术,串罐中心卸料式无料钟炉顶设备,顶燃式热风炉,热风炉系统助燃空气和煤气双预热,高炉荒煤气全干法除尘等。     

汽机基础支撑体系、模板钢筋工艺质量管理经验浅谈

混凝土结构建筑施工中,支撑体系的构架、部署起着重的作用。支撑体系不仅为现场施工安全、稳定提供有力保障,同时良好的支撵方案部署为现场施工的有序组织奠定了基础。钢筋、模板作为混凝土施工中的重元素,担负着保证主体外观质量、实现设计功用的使命。本文旨在总结、反馈实际管理过程的经验,以更好的指导现场工作。     

丙型肝炎疫苗的研制

丙型肝炎病毒(HCV)基因序列存在高度变异性,主要表现为HCV相似株(Quasispecies)的存在和免疫逃避(Immune escape)现象,给丙型肝炎疫苗的研制带来极大的困难。本文仅就目前丙型肝炎中和抗体疫苗、基于细胞免疫的CTL疫苗和基因疫苗的机理及研究进展作一综述。     

浅析高校科研经费监管制度的创新

本文在分析我国高等学校科研经费管理现状的基础上,认为解决科研经费管理的最根本方法是从监管制度层面进行创新,并联系实际提出科研经费监管制度创新的具体措施.     

浸出车间尾气处理系统的改进与探讨

尾气中溶剂的回收是浸出油厂降低溶剂消耗的重要环节之一.介绍了尾气石蜡回收系统的工艺及工作原理.讲述了对工艺流程的改进方法以及由此所产生的效果,并对部分设备的制作和选型提出了合理化建议,以供浸出油厂和同行们参考.     

5%神农丹防治地瓜茎线虫病试验

神农丹 (涕灭威 )颗粒剂具有高毒、内吸、持效期长等特点 ,为了经济、有效、安全地应用于生产 ,我站受山东省药检所委托进行了 5%神农丹颗粒剂防治地瓜茎线虫病的田间试验 ,现将结果总结如下。1　材料与方法1 1　供试材料5%神农丹颗粒剂 (山东华阳农药厂生产 ) ,病薯粉为当地病区收集的病瓜干粉碎而成。1 2　试验方法1 2 1　施药量试验试验设在防山乡尚家村轻发病区进行 ,地势平坦 ,地力肥沃。地瓜品种为“徐薯 1 8” ,插植密度30 0 0株 / 667ｍ2 (行距 84ｃｍ ,株距 2 6 5ｃｍ)。 1 999年5月 5日插地瓜秧 ,插秧时每埯接病薯粉 3ｇ ,设 …     

增强现实平视显示行人预警系统的视觉编码设计研究

目的 随着影像和雷达传感器技术的发展,车载预警系统可以更快、更广和更高精度地实现对于行人的识别与追踪。相较于其他预警方式,增强现实平视显示预警(Augmented Reality Head-up Display,AR-HUD)可以为用户提供实时、准确的预警信息并降低用户因视线切换而带来的驾驶风险,具有较大的应用潜力。已有研究表明,预警信息的编码方式对预警效果影响显著,然而目前AR-HUD预警方式的设计标准尚未制定,因此,探究AR-HUD的预警编码方式对其应用具有重要意义。方法 以AR-HUD行人预警为例,基于颜色、边框形状、闪烁等设计元素对预警信息进行编码设计,从眼动指标、行为指标和主观指标对各编码方式进行多模态的量化分析和评估,提出相应的设计建议。结论 采用颜色编码可以显著提升编码可识别性,保持低漏报率的同时有较短的反应时,而非颜色编码利用冗余编码可以增强编码可识别性;采用形状编码会降低编码可理解性,但会减小用户对预警的漏报率;闪烁编码会增大对预警的漏报率和反应时;用户主观上认为冗余编码比单维编码有更强的警示性。研究结论可为AR-HUD的交互设计和实车应用提供相关理论支撑。