基于MATLAB的双机器人系统建模与仿真

提出一种基于MATLAB编程来实现双机器人系统仿真模型的建立方法。首先,根据D-H参数对双机器人系统中的四、六自由度机器人分别建立连杆坐标系,确定各连杆之间的坐标变换关系。然后,确定双机器人系统的坐标关系,方便在双机器人系统工作时,计算二者末端执行器之间的变换矩阵。最后,通过MATLAB编程建立双机器人系统模型,并按照协调操作步骤要求对系统机器人进行轨迹规划。通过对轨迹规划结果的分析表明:仿真建模方法可以反映实际机器人系统的位姿和轨迹。     

珠海市低碳生态城市建设现状及优化路径分析

低碳生态城市已经成为当前国内外发达城市发展建设的主要目标,本文结合国内外发达城市在低碳生态城市建设方面的主要目标和措施经验,总结了珠海市在低碳生态城市建设方面的现状和取得的成绩,分析了珠海在产业结构、能源结构、土地节约集约利用、公共交通、环境质量等方面存在的问题,并提出珠海市建设低碳生态城市的优化路径。     

ZrC增强细晶钨的高温性能和高热负荷冲击损伤行为

采用常压氢气烧结法制备了W-ZrC材料,分析了添加ZrC对材料室温和高温力学性能与组织的影响,并对高热负荷冲击下的损伤行为进行了研究。结果表明,添加ZrC有利于钨材料的致密化和晶粒细化,提高了烧结态钨材料的强韧性:其中W-3%ZrC(质量分数,下同)的相对密度和室温抗拉强度分别达到99.7%和472 MPa,400℃至1000℃的抗拉强度仍保持在420MPa左右,应变由室温的3.4%增加至1000℃时的11%。高热负荷冲击试验表明,高强度能提高材料抗高热负荷冲击能力,W-3%ZrC在200 MW/m~2 (5 ms)以下的高热负荷冲击表面基本无裂纹,在300～400 MW/m~2时出现的主裂纹网格间距明显较W-0.7%ZrC小。随高热负荷冲击能量增加,裂纹大致沿纵向向基体内部逐渐扩展。裂纹扩展遇到第二相粒子时,部分穿过第二相粒子,部分终止于第二相粒子。裂纹穿过第二相粒子时,裂纹与第二相粒子发生了交互作用,裂纹扩展方向发生改变。     

堆芯补水箱安全端焊接工艺研究

堆芯补水箱的出/入口接管与安全端异种钢接头的焊接质量对设备安全影响很大。通过对材料特性、设备性能等方面的综合研究,以及工艺评定试验,制定了合理的焊接工艺参数,保证了堆芯补水箱出/入口接管与安全端焊缝的焊接质量。     

高速铁路隧道地质超前预报现场应用

以郑万高速铁路黄家沟隧道为研究对象,采用TSP203和地质雷达两种方法对隧道不良地质进行了超前预报,通过与现场开挖对比,验证了采用TSP203和地质雷达相结合的方法可对隧道前方不良地质进行有效识别。     

俄罗斯C-400面空导弹装备计划受挫

俄罗斯金刚石．安泰公司C-400凯旋面空导弹的生产遭遇持续性的推迟,导致其原部署计划产生变数。     

法国部署红外制导模块化空地武器

Safran集团称,法国空军和海军航空兵已开始部署红外制导SBU-54型Hammer模块化空地武器(AASM)。AASM已成功进行了战斗条件下的发射试验。Hammer AASM是空地武器中的一个族系,将制导和增大射程组件装配到标准自由下落炸弹中,     

电渗析苦咸水淡化技术研究进展

电渗析苦咸水淡化技术具有脱盐效果好、成本较低、绿色环保等优点,但存在制膜工艺繁琐、传质模型不够精确、能效有待提升等问题。本文首先分析了苦咸水电渗析用离子交换膜的制备及改性方法,对膜材料存在的问题进行了探讨。综述对比了苦咸水电渗析在简化模型、理论模型、半经验模型方面的原理及最新进展,系统总结了常规苦咸水电渗析过程的运行方式和工艺优化策略,并进一步介绍了以新型电去离子、冲击电渗析、可再生能源驱动电渗析为代表的新型电渗析过程在苦咸水淡化方面的原理及应用。在此基础上,提出了今后的研究方向集中于降低制膜成本、优化传质模型、探究集成膜法淡化工艺以及新型电渗析过程等方面。     

连铸轴承钢偏析和凝固组织缺陷的成因及其危害

连铸轴承钢中存在的偏析和凝固组织缺陷,对热轧盘条会产生不利影响,并最终传递至轴承产品,大幅降低轴承疲劳服役性能。介绍了偏析和凝固组织缺陷在轴承钢全流程生产中的传递特征,分析了缺陷在轧材与铸坯间的位置和形貌关系,并提出了改善铸坯偏析和组织缺陷的具体措施。     

半开式复合叶轮离心泵不同叶顶间隙的水力特性分析

 针对服务于航天低温循环系统的半开式复合叶轮离心泵效能利用率低的问题,研讨了其内流场在3种不同叶顶间隙下的工作情况。应用ANSYSY-Fluent软件对3种不同叶顶间隙的流场进行三维定常全流场数值模拟,得出3种叶顶间隙对离心泵内流特性的影响规律。通过对实物泵的水力特性试验以及试验结果与数值模拟结果对比分析,得出叶顶间隙是半开式离心泵存在能量损耗原因之一,减小叶顶间隙有利于提高效能利用率,并确认了试验数值模拟的可靠性。