基于Arduino的小型浅水作业ROV研制

针对小型ROV在近海平台等浅水环境顶流作业能力差和运动控制难的问题,研制开发了基于Arduino的小型浅水作业ROV精灵号,提出以Arduino mega 2560作为核心控制器的控制系统架构,同时采用小体积大推力推进器,提高ROV本体顶流作业能力。以Arduino为核心,进行上层指令系统和底层运动系统的搭建并通过串口通信方式建立上下系统通信。设计了浅水作业ROV的机械结构,建立了精灵号ROV的动力学模型,采用PID进行艏向运动控制,并进行了系统仿真。系统联调和水池试验结果表明了以Arduino为核心的精灵号浅水ROV控制系统设计的可行性,同时验证了推力矢量合成的实际效果。该ROV的研制对于其他微小便携式机器人,尤其是小型ROV的开发具有参考意义。     

边缘传动管磨机齿轮罩漏油原因分析

从边缘传动管磨机齿轮罩密封结构和带油润滑机理入手，分析了产生润滑油渗漏的原因。阐述了齿轮罩斜底板、啮合区侧板和润滑油黏度对渗漏的影响。提出了斜底板临界角度的概念和计算确定方法。并得出结论：要解决齿轮罩漏油问题，除先解决齿轮罩变形问题外，也要解决润滑油飞溅反弹和雾化渗漏问题；斜底板的角度应尽量取小，使反弹和雾化的可能性尽量减小；斜底板与大齿轮齿顶之间的距离应尽量加大，使润滑油飞溅反弹到达密封接触面的几率减小；对于现场因斜底板的角度问题引起的渗漏可以通过增加补焊反弹改向板的方法解决；对于啮合飞溅撞击产生的渗漏问题可以通过增加隔离板的方法解决。     

计算抽油泵充满系数的新方法

鉴于常用的计算抽油泵充满系数的公式没有考虑余隙容积内自由气体积的膨胀与压缩对充满系数的影响 ,提出了一种计算抽油泵充满系数的新方法。这种方法充分考虑了余隙容积对充满系数的影响 ,指出抽油泵的充满系数不仅取决于余隙容积系数与泵吸入口的气液比 ,而且还取决于压缩比。在压缩比一定的条件下 ,抽油泵的充满系数随泵吸入口气液比和余隙容积系数的增加而降低 ;在泵吸入口气液比与余隙容积系数一定的条件下 ,充满系数随压缩比的减小而增加 ,即在排出压力一定的条件下 ,充满系数随沉没压力的增加而增加     

应用模态分析法诊断在用井架的故障

论述了采用现代测试技术、信号分析和模态分析技术对油田在用井架进行的动态试验。通过对井架结构摸态的分析,找出井架故障的识别标志。对此可利用“加载—模态迁移”方程和结构模态的奇异,检测井架各构件的工作状况,预报异常断裂、塑性变形等结构损坏的发生。     

新旧会计准则对存货的影响

会计准则一般可理解为会计活动的规范或标准,它是对企业会计实务的总结和归纳。本文主要针对《企业会计准则第1号--存货》进行论述,通过分析比较新旧准则的差别来更有效的理解新准则。     

基于节点剩余能量的能量异构网络分簇算法

针对无线传感器网络中如何利用有限能量延长网络生存时间的问题,研究了分簇算法在能量异构传感器网络环境下的性能特点,设计出一种基于节点剩余能量,适用于多级能量异构网络的分簇算法。在该算法的网络簇头选举加权概率中引入了参量γ,使得在簇头选举过程中,具有较高的初始能量和剩余能量的节点在簇头选举过程中当选簇头的机会增多。避免了剩余能量较小的节点担任簇头引起节点过早死亡使网络覆盖度降低的问题,从而均衡消耗网络中的各节点能量,延长网络的生存时间。同时,引入簇头管理机制保证了网络每轮簇头数目的稳定,进而提高了网络的传输质量。实验仿真结果表明,该算法在多级能量异构网络下比LEACH、SEP和DEEC具有较长的网络生存时间和稳定的数据传输能力。     

偏W形通风系统瓦斯浓度场分布规律研究

为了加强对偏W形通风系统瓦斯浓度场分布规律的研究,以太岳煤矿2201综采面为例,采用数值模拟与现场实测相结合的方法进行研究,从理论和实践两方面得出综采面分别采用2种不同的通风方式时瓦斯浓度场分布情况。通过对比分析得到,两进一回偏W形通风方式更有利于瓦斯集中抽放及预防回风隅角瓦斯超限。     

迁就中心距的管磨机传动齿轮设计

从制造使用角度分析出发,提出一套迁就中心距的管磨机传动齿轮设计方法,包括压力角、螺旋角、总齿数、总变位系数的确定,总齿数、总变位系数的分配,螺旋角的调整。阐述了总变位系数在(0.31~1.43)范围内、齿轮变位系数在(0~1)范围内和滑动率差Δη趋近于0的迁就设计理论依据。介绍了如何通过螺旋角的调整使总变位系数在(0.7~0.8)范围内或接近于该范围,达到大小齿轮变位系数相近的效果。所述方法能够用于指导迁就中心距的齿轮设计制造。     

井下钻柱纵向振动特性分析

针对钻柱纵向振动影响钻头寿命和加剧钻柱疲劳破坏的问题,把整体钻柱作为研究对象,建立钻柱振动方程,采用动力有限元方法求解该模型。研究表明,稳定器的数量及尺寸等参数对钻柱组合的纵向振动力影响不大,给出的钻柱纵向振动分析动力学模型和求解方法合理有效。     

工作流技术在农业设施建造课程系统设计中的应用

为了充分利用网络教学资源,农业设施设计与建造课程系统基于浏览器/服务器结构,采用工作流技术将课程的全部资源包括课件、习题、考试等全部纳入系统被描述,实现了课程的网络教学.介绍课程系统的总体架构、课程学习过程建模、模型设计、实例库设计、系统工作流引擎实现、系统界面实现等内容.该系统为学生提供个性化的学习方式和过程,从而提高了学习的效率.