自动驾驶车辆混行集聚MAS控制模型

随着车路协同技术和自动驾驶技术的不断发展，越来越多的网联自动驾驶车辆（Connected and Autonomous Vehicle， CAV）涌入道路交通，与传统人工驾驶车辆（Human Pilot Vehicle， HPV）形成混合交通流（Mixed Traffic Stream， MTS）。为在提高MTS交通流量的同时保证交通安全，面向未来的混行交通环境，结合交通工程中人、车、路等要素，设计基于多智能体系统的CAV集聚控制模型（Agglomeration Control Model of Connected and Autonomous Vehicle Based on Multi-Agent System，ACMCAV-MAS）。该模型针对CAV的可控性和HPV的随机性，意在通过集聚控制，促使道路中分散行驶的CAV集聚成行驶条件更优的队列。具体以Agent的形式设计与集聚控制相关的底层车辆Agent（CAV-Agent和HPV-Agent两类）和上层管理Agent。同时，针对同质要素间的匹配和异质要素间的风险规避，区别于常规的无集聚（No Agglomeration，NOA）策略，提出车队级集聚（Platoon Level Agglomeration， PLA）和车道级集聚（Lane Level Agglomeration，LLA）2种策略及相关的CAV-Agent集聚控制算法。基于ACMCAV-MAS及元胞自动机模型，在不同交通流密度和不同CAV-Agent渗透率下进行仿真试验。结果表明：集聚策略能在60%的CAV-Agent渗透率下取得最佳效益，同时，在60 veh·km^-1密度条件下，车队级集聚策略平均能提升38.14%的交通流量，比车道级集聚的提升效果高9.73%，并能在40~50 veh·km^-1的密度范围和50%~70%的CAV-Agent渗透率条件下有效缓解交通拥堵；通过对中高密度交通流下的纵向风险分析，发现2种集聚策略在低CAV-Agent渗透率下的风险发生率无显著差异，且最大风险降低比例都能达到20%以上，然而，在实际交通情况下，集聚策略可能会在一定程度上导致横向碰撞风险的增加。在未来的工作中，将继续探究降低横向碰撞风险的方法，同时着力解决目前仿真框架中对于人工驾驶行为异质性建模不够完善的缺陷，不断优化ACMCAV-MAS，为未来MTS中自动驾驶策略的制定提供理论依据。     

中控台的清洁要领

说到清洁中控台,可能有些车主就会说,用抹布一擦不就行了吗,有什么可唠叨的?话虽这么说,但要想真正把中控台搞干净也需要点技巧.就像有的人家地板没见怎么擦就总是干干净净,而有的人家整天擦来擦去可还是到处有污物,这就是有没有技巧的差距.     

促进风险投资的税收激励政策研究

发达国家的实践表明,税收激励政策在风险投资的发展过程中起着举足轻重的作用。我国风险投资的税收政策难以适应风险投资发展的客观要求,为促进风险投资业的健康发展,优化我国的税收激励政策势在必行。     

经皮穿刺冠状动脉成形术

<正> 经皮穿刺冠状动脉成形术,简称PTCA(Percutanous Transluminal Coronary Angioplasty,)是心血管病治疗方面的最重要的进展之一,已成为治疗冠心病的三大方法中(药物、外科搭桥和PTCA)的先进而疗效肯定者。欧美各国有40%左右的     

澳大利亚大客车设计及工艺特点

介绍，分析，总结澳大利亚大客车制造的设计及工艺特点，并与我国的大客车制造技术进行比较，以利于取长补短，学习提高。     

通天河大桥桩基动、静载试验的对比

通过通天河大桥钻孔桩承载力的高应变动载试验与无破坏静载试验的对比,验证在设计容许承载力范围内高应变动载试验替代静载试验的可行性.     

智能网联车辆混行交通流中灯语意图识别模型研究

为使混行交通流下智能网联车辆(Connected and Automated Vehicles, CAV)实现对人工驾驶车辆(Human-driven Vehicle, HV)前照灯灯语意图(Vehicle Headlights Intention, VHI) 的识别，弥补车对车(Vehicle to Vehicle, V2V)和鸣笛意图识别技术的不足，更好地与HV交互沟通，提出CAV对HV的VHI识别模型.模型包括：灯光感知、光数据处理、VHI识别3个模块，灯光感知模块通过RGB(Red-Green-Blue, RGB)和HSV(Hue-Saturation-Value, HSV)颜色空间感知前照灯(Vehicle Headlights, VH)，采用KLT(Kanade-Lucas-Tomasi Tracking，KLT)和车辆匹配算法定位跟踪发出灯语的HV；光数据处理模块采用光通道增益算法计算光辐射通量变化； VHI识别模块基于双层隐马尔可夫模型(Double-layer Hidden Markov Model，DHMM)辨识VH 闪烁次数和HV行驶状态，实现VHI识别.在3种灯语示意典型场景下的实验结果表明：1 s内 VH感知准确率为96.8%，定位跟踪精度小于1°，VHI识别率为96.6%，满足混行交通环境下 CAV对HV驾驶意图的识别要求，基本保证实时性，为混行交通流中CAV自动驾驶决策提供理论依据.     

前照灯检测仪的使用与维护

前照灯是汽车在夜间或在能见度较低的条件下,为驾驶员提供行车道路照明的重要设备,也是驾驶员发出警示、进行联络的灯光信号装置.     

浅谈新时期基层民主管理

长江通信系统基层民主管理有着良好的基础。但随着社会发展和环境、条件的变化,基层民主管理面临新的情势和新的挑战。以下结合本单位实际,对基层民主管理中存在的主要问题和基本对策进行粗浅的分析。     

铁路客车热泵式空调机组的试验研究

结铁路客车采用热泵采暖进行了经济技术分析，介绍了ＫＬＲ２９型热泵式空调机组的设计方案，地面静止试验和装车运用试验等情况，认为采用热泵式空调机组既节省投资，又 节能，同时建议有关部门立项，对热泵式空调机组进行研究及扩大试验。