一种基于模糊PID的立方体机器人控制系统

针对以棱边为支点的立方体机器人坡面自平衡控制问题,提出了一种基于模糊PID的立方体机器人控制系统的设计方法.首先,基于自主设计的一种内部集成的动量轮立方体机器人,通过Lagrange方程建立了坡面上立方体机器人的动力学模型,证明了在平衡点附近是一个不稳定系统且具有能控性和能观性.其次,设计了一种基于模糊PID的角速度-...     

基于线阵CCD的图像和位置传感系统

本文介绍的是一种基于线阵CCD的图像和位置传感系统。此系统以C8051F020型微控制器作为下位机,进行CCD的驱动和与计算机(上位机)的通讯等;计算机通过用Labview编写的人机交互软件控制整个系统的运行;上位机和下位机之间以RS232接口通讯。经测试,本系统进行干涉、衍射等一维光学实验收到良好效果;位置传感器的定位精度达140μm,定位频率达50Hz以上。     

基于声品质评价模型的车内噪声优化研究

噪声被动控制方法能简单有效地改善噪声的声品质。首先对8辆各种型号汽车进行了怠速状态下车内噪声样本的采集,通过噪声信号的主客观分析研究,得出车内噪声评价的主客观评价模型,明确了响度、尖锐度及粗糙度是影响怠速状态车内声品质的主要因素。而后,对声品质最差的7号车实施噪声优化试验,采取添加塞丽隔声阻尼毡的方案。通过对比发现,车内噪声的响度等参量值变小。将数据代入声品质客观计算模型,同时进行主观评价试验,结果表明其评分等级从13级降至10级,从而证明了噪声被动控制方法能有效提高车内噪声的声品质。     

全粒级破碎废石膏体胶结充填工艺研究

由于全尾砂含有氰化物,从环保角度考虑采用开采废石作为充填主要材料,以此设计了山阳秦鼎公司III号矿体充填系统,并结合现场条件开展了全粒级破碎废石膏体胶结充填工艺研究。该工艺主要先将井下废石用锤式破碎机破碎至3个粒级,按配比对全粒级废石与水泥进行混合搅拌配制浆体,然后卸料到高浓度搅拌槽,再进行更充分的搅拌后,由充填泵加压泵送至指定采空区进行充填,从而解决废石排放问题,降低了矿石的损失贫化,提高了矿山生产经济效益,并对生态环境和周边地表建筑起到了保护作用。     

基于一种新的非局部二次MRF先验模型的Bayesian图像重建

Bayesian方法或最大后验(maximum a posteriori,MAP)法被认为是解决图像重建中的病态问题的有效方法.根据Bayesian理论,目标图像的先验信息被加诸于图像重建中来抑制噪声.然而,大部分的先验模型提供的先验信息来自于一个较小的局部邻域内灰度值的简单加权差,只能对Bayesian重建提供有限的先验信息.本文提出一个新的非局部的且具有二次的先验能量方程的马尔可夫随机场(Markov Random Fields,MRS)先验,该先验通过选择较大邻域和新的加权方式来充分利用图像的全局信息.文章同时还提出使用该非局部先验的Bayesian重建的迭代算法.最后给出了该先验在PET(正电子发射成像)重建中的应用.实验结果以及同其他先验的比较证明该先验在降低噪声效果和保持边缘方面具有很好的表现.     

一种基于CSM的自适应滤波修正算法

提出了一种基于"当前"统计模型的加速度方差自适应修正算法,用以解决原自适应算法中存在的跟踪性能对加速度正、负极值amax和a-max的依赖问题.通过理论分析和Monte Carlo仿真试验,修正后算法在跟踪性能和跟踪范围上都优于原自适应算法.     

传感器在智能楼宇中的应用

通过阐述楼宇系统中空调监控系统,给排水系统,火灾监视控制系统在楼宇中的应用,介绍传感器在智能楼宇中的应用。     

正压浓相气力输送系统输送能力下降的原因分析

简要介绍了CT仓泵正压浓相气力输灰系统及其工作原理,分析了设备常见故障及运行过程中输送能力下降的主要原因,并提出预防措施及处理方法.     

旋流型气液分离器壁面小孔处气液相分离特性

旋流型管道气液分离器能够实现高气速下的气液分离,而壁面小孔处的相分离特性是决定分离器性能的重要因素。为优化气液分离器的结构与操作参数,文中应用计算流体力学(CFD)模拟方法,基于冷模实验验证,研究了旋流型管道气液分离器内部流场及小孔处的相分离特性。结果表明:气液分离器内两相流流型沿轴向由雾状流向环状流转变,在L/D≤1.0区域内(L为小孔的轴向位置,D为管径),壁面无液膜覆盖,液相分流系数随轴向距离的增加而增加,在L/D1.0区域内,液膜在壁面处形成,液相分流系数较高且稳定在0.007左右;增大小孔直径或小孔两侧压差,小孔内的液相分流系数增加,但分流比降低。研究结果可为旋流型管道气液分离器的优化设计提供理论指导。     

基于时空数据融合模型的TM影像云去除方法研究

针对已提出的各类云去除方法在实际应用中存在的局限性,将时空数据融合模型引入到云去除方法中。首先基于MODIS数据提供的时间维变化信息和辅助时相TM数据提供的空间信息,应用增强时空适应反射率融合模型(ESTARFM)得到了目标时相似TM合成数据;然后用TM合成数据替换掉目标时相TM影像中被云及其阴影覆盖区域的数据。在修复后的影像中替换区域与非云区域色调基本一致。通过非云区TM合成数据间接对替换云及其阴影区数据的精度进行定量评价。结果表明:相对于真实TM影像,非云区域合成数据各波段均值差异都在1%以内;各波段的相对误差分别为16.29%、12.92%、13.47%、12.87%、9.71%和11.84%,且各波段的相关系数均大于0.7;非云及其阴影区融合影像数据间接表明填补云及阴影区数据各波段的总体精度优于83%。因此,所提出的方法能够修复TM影像中被云及其阴影覆盖区域的数据,提高MODIS与TM数据的利用率。