基于多目标遗传算法的圆柱螺旋压缩弹簧方案设计

基于圆柱螺旋弹簧的设计特点，建立了解决该类问题的非线性约束多目标优化数学模型。采用NSGA-Ⅱ算法，对圆柱螺旋压缩弹簧进行了优化，验证了多目标优化模型的正确性和实用性，并实现了多方案设计，为弹簧的优化设计与决策奠定了基础。     

新型雕刻机器人控制策略的研究

建立了新型雕刻机器人的雕刻并联头的运动学模型,计算出了运动学的正解和反解;研究了新型雕刻并联工作头的控制策略,建立了PD算法、PD加重力补偿算法和计算力矩法3种控制策略的模型;采用Matlab/Simulink软件,仿真了3种算法搭建的数学模型,比较得出了不同控制算法的优劣。结果表明,在3种控制策略中,计算力矩法的位置控制效果最好,能够保证系统有较强的抗干扰性。所以,新型雕刻机器人选用计算力矩法作为自身的控制策略。     

塔机塔身和附着结构参数化计算系统

本文以参数化和模块化思想对塔机塔身和附着结构进行组合建模、施加载荷,最后进行后处理结果的展示,研发出一套简洁方便、能够应用于实际的塔机塔身附着结构参数化计算系统.该系统开发了几种塔身结构型式和附着结构型式的通用建模技术,研究了在任意方向外载荷作用下载荷的等效加载方式以及ANSYS求解结果的后处理技术,对数据进行提取排序...     

中澳机械专业本科课程体系对比研究

中澳教育存在很多差异,以澳大利亚新南威尔士大学和中国沈阳建筑大学为例,针对机械专业本科课程体系,围绕课程设置、课程群关系和实践环节三个方面,对比分析人才培养的差异与特色,进而得到启示,为机械工程类专业建设和人才培养提出建议,为特色专业建设提供依据。     

基于多目标遗传算法的圆柱螺旋压缩弹簧方案设计

基于圆柱螺旋弹簧的设计特点,建立了解决该类问题的非线性约束多目标优化数学模型。采用NSGA-Ⅱ算法,对圆柱螺旋压缩弹簧进行了优化,验证了多目标优化模型的正确性和实用性,并实现了多方案设计,为弹簧的优化设计与决策奠定了基础。     

3-TPS型并联机器人约束链的几何误差分析

并联机构中的约束链误差不能通过控制来消除，会对机构运动精度产生很大影响，为此文中建立了由约束链的铰链点位置变形和杆长制造误差引起的动平台中心点的位置和姿态误差的数学模型．并通过实例计算了动平台在工作空间的位置误差以及姿态误差的均值和方差，可以看到误差基本呈对称分布，是随转角变化的函数，由此可以找到误差最大的位姿。     

基于模糊ＰＩ的管道清淤机器人控制系统研究

为了精确控制一款新型管道清淤机器人的运动状态,保证该机器人能在管道的恶劣环境中稳定工作,设计了整机的运动控制系统并对轮式行走单元的驱动系统进行模糊 ＰＩ算法研究;然后在３组行走单元的控制系统之间设计了速度补偿器,使它们具有耦合关系,以保证３组行走单元的同步性。利用Ｓｉｍｕｌｉｎｋ对以上控制方法进行了模拟仿真和实验。实验结果表明,基于模糊 ＰＩ算法的控制系统可实现对机器人运行状态的精确控制,令该系统具有良好的可控性和抗干扰性;通过速度补偿器建立３组行走单元之间的耦合关系,实现了它们的同步协调运转,并增强了该机器人的运动平稳性,能够满足清淤机器人的设计要求。     

凸轮从动件运动规律的通用修正方法

为改善凸轮机构的运动和动力性能,消除运动过程中的刚性、柔性冲击,提出一种通用的从动件运动规律修正方法,导出满足非修正段修正前后运动规律不变,在速度、加速度突变处给定一修正角的五次多项式或联合运动规律通用方程,并以等加速等减速运动规律修正为例,分析了参数值选取对修正运动规律的影响,确定了获得较小最大加速度的参数优选范围。结果表明该方法是可靠和适用的,是凸轮从动件运动规律修正方法的新尝试。     

基于流固耦合的管道机器人清淤装置外载荷参数优化

为验证管道机器人清淤装置的清淤能力,应用流固耦合和参数优化的方法,在刚度和强度约束条件下,对结构的许用载荷进行分析。建立管道机器人模型并进行简化,导入到ANSYS中并划分六面体网格,首先将模型进行流固耦合下的强度仿真,验证了流体对清淤装置的强度影响很小; 然后进入结构分析模块,应用参数优化的方法,以刮刀端部锥面受到轴向和切向外载荷为目标函数,以应力与应变为约束条件进行参数设置,对清淤装置的刮刀、扇形盘以及整体进行仿真计算; 得到目标函数与约束条件的关系曲线、轴向与切向可行域曲线。研究结果表明,流体对结构的强度影响极小; 轴向力许用范围0～5 000 N,切向力许用范围0～3 500 N,外载荷的可行域为研究清淤装置的清淤能力,以及过载保护系统具有指导性意义。     

凸轮机构中凸轮廓线设计的新方法

为确保从动件输出端的准确运动规律、减少高速运动时的冲击,建立凸轮机构的动力学系统模型和相应方程,导出从动件输出端的运动规律下凸轮与从动件接触处的运动规律,以此为依据设计了凸轮轮廓曲线,并讨论了机构工作频率对凸轮廓线的影响,为设计高速凸轮机构提供了可靠的依据。