多传感器数据融合技术在刀具状态监测中的应用

提出了一种基于混合智能融合技术进行铣刀磨损量监测和预测方法。利用多传感器对切削力和振动信号进行监测,通过频率变换提取切削力特征量,采用小波包分解技术提取振动信号特征量。通过信号特征值的组合,分别探讨了几种混合智能数据融合技术——小波神经网络、遗传神经网络、遗传小波神经网络对刀具磨损量的预测效果。试验分析表明:提出的几种基于多传感器的混合智能数据融合技术均能够有效地完成刀具磨损量监测和预测,同时,对这几种数据融合技术各自的特点进行了比较分析。     

基于切片理论的水下灵巧手手指动力学分析

水中环境的影响使多自由度水下机械臂的动力学模型较为复杂．鉴于动力学模型对系统仿真、控制系统设计的重要性，本文基于切片理论对水下灵巧手手指的动力学进行分析；考虑水阻力、附加质量力的影响，建立了较为精确的动力学模型．采用SimMechanics进行了动力学仿真．仿真结果显示，水动力使手指运动轨迹偏离，因此，手指动态运动控制时必须对其进行补偿．     

汽轮发电机组故障诊断的"规则+例外"知识获取模型

在分析了故障诊断样本实例集规律性的基础上,根据认知心理学和机器学习中的"规则 例外"模型的不足,结合粗糙集理论中知识约简的概念,提出了一种适合从包含不一致信息的故障诊断数据集中获取决策规则的改进的"规则 例外"模型,给出了模型的具体描述,研究了模型的基本结构,并结合汽轮发电机组振动故障诊断实例说明了改进的"规则 例外"故障诊断知识获取模型的可行性和有效性,通过与其他方法的比较,表明了改进的"规则 例外"故障诊断知识获取模型由于采用了一小部分例外,将实例集划分为2个部分,使得获取的规则无论在置信度上,还是泛化能力和简洁性上都要优于直接对实例集进行处理的方法。     

基于转向机构的“穿地龙”机器人运动学研究

介绍了国外有代表性的可控气动矛设备方向可控的特点．按照“穿地龙”机器人的转向机理,提出了“穿地龙”机器人的转向机构方案．叙述了该机构中头部的摆动原理,建立了“穿地龙”机器人的运动轨迹方程,并进行了仿真分析,为“穿地龙”机器人的动力学分析以及位姿检测系统的研究打下了基础．     

水下金刚石绳锯机张力检测系统

介绍了串珠绳张力传感器的主要结构和测量原理,在此基础上,设计出一种新型动静态串珠绳张力检测系统.该系统实现了由应变计组成的电桥测量线路,以及传感器输出信号的处理,并实时传送至显示仪表.该系统能够准确、可靠地测试和显示串珠绳张力状态,有利于提高绳锯机的工作效率.该装置具有良好的防水密封性能和抗振动性能,保证了在水下安全稳定地工作.实际应用表明:该检测系统具有结构简单、操作方便、测量准确度达到0.1 %FS,适用范围为3 000 N以内,能满足工程现场使用要求.     

水下船体清刷机器人运动分析及仿真

本文分析了水下船体清刷机器人的运动,建立了机器人运动学方程,根据所设计的伺服控制系统对机器人系统进行了运动仿真.结果表明,所设计的机器人系统鲁棒性好,满足设计要求.     

半埋雷打捞装置夹紧爪结构优化

以半埋雷打捞装置夹紧爪为研究对象,依据夹紧爪的工作要求,在常规设计结果的基础上,将有限元分析方法和传统的优化技术相结合,建立了基于有限元分析的优化模型。利用结构分析软件ANSYS软件完成了优化计算,得到了优化结果,并将有限元优化的设计结果和常规设计结果相比较.结构优化后的夹紧爪既满足了打捞鱼雷的要求,又使材料的承载能力得到了充分的利用.分析结果表明,将基于有限元分析的优化技术应用于夹紧爪的设计是一种有效的方法.     

双口RAMIDT7130在DSRV对接机械手控制系统中的应用

介绍了深潜救生艇对接机械手及其控制系统,提出了用双口ＲＡＭ ＩＤＴ７１３０构成共享ＲＡＭ,并采用ＩＮＴ中断的总线仲 裁方式,实现多单片机间的通讯 。试验说明,双口ＲＡＭ达到高可靠,高效率的数据传输要求。     

仿生机器蟹样机研究

文中介绍的仿生机器蟹具有8足,24个自由度,基于ARM的双层分布式递阶控制方式,通过多传感器获取环境信息,调节身体的姿态,目标是可以自主地在海滩、礁石区和崎岖不平的环境行走.文中介绍了仿生机器蟹原理试验样机研制的过程和主要研究方法,主要包括生物原形分析、模型的建立、运动学分析、步态问题、机械结构设计、控制系统设计和原理样机的试验等内容.在单步行足的控制实验的基础上,进行了原理样机的整机行走实验研究.仿生机器蟹能够实现前进、后退、横行、转弯等功能,并具有一定的越障能力.进行仿生机器蟹的研究,目地是建立多足步行机器人的研究平台.     

穿地龙机器人液压冲击本体的技术研究

介绍了穿地龙机器人液压冲击本体机构与系统组成,阐述了工作原理,设计了单片机控制的高速开关阀系统,建立了液压冲击本体的数学模型,初步确定了冲击本体的结构参数,为样机的制造打下了基础。