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51.
针对基于Internet的机器人遥操作系统中MPEG4算法的帧内编码问题,利用图像投影原理和机器人运动学方程,该文提出了一种优化措施,即快速实现机器人部分视频对象分割,从而满足帧内编码改进算法的要求。 相似文献
52.
介绍了深潜救生艇(DSRV)对接装置及其由PC工控机,主8098单片机和4个从8098单片机组成的三级控制系统,从硬件设计和软件设计两方面讨论了控制系统中的通讯问题,试验表明,本文的方案达到了高可靠和高效率的通讯要求。 相似文献
53.
基于虚拟样机的控制系统仿真研究 总被引:21,自引:0,他引:21
首先介绍了虚拟样机技术和控制系统仿真技术相结合的代表软件ADAMS,然后探讨了ADAMS和MATLAB的接口方法,并通过两个软件的联合作用,对非线性、不稳定的倒立摆系统实施了模糊控制,计算机仿真结果表示,该方法是切实可行的。 相似文献
54.
55.
面向自由曲面重构的递归插值分割算法 总被引:7,自引:0,他引:7
自由曲面重构的基本原理是根据曲面上的测量点利用参数曲面方法反算控制点,再用参数曲面方法构造曲面模型,目前,利用非均匀有理B样条曲面(简称为NURBS曲面)的反算来构造插值曲面的方法得到了普遍应用,但是,这种方法也存在着处理参数节点区间的分割,及求解大型线性方程组等问题,近年来国外出现了基于递归分割理论的曲面造型新方法,针对这一问题,在分析参数化方法对曲面重构中的不足,介绍了基于递归分割算法的基本原理的基础上,提出了从离散测量点构成的任意拓扑结构初始网格构造自由曲面模型的递归插值算法,该算法简单,实用性强,是一种自由曲面模型重构的有效新方法。 相似文献
56.
捞雷具用于水下半埋状态实验鱼雷打捞.文中以水下半埋状态鱼雷打捞为研究对象,依据捞雷具工况初步确定了夹紧机构夹紧力,利用薄壳强度理论对鱼雷壳体的强度和稳定性进行了计算,证明了夹紧机构夹紧力的大小是适当的.并利用大型结构分析软件ANSYS,采用有限元方法,对鱼雷壳体的强度进行了计算.根据有限元法获得的计算结果与解析法计算结果相比较,验证了有限元法的可靠性.为捞雷具夹紧机构的结构设计和优化提供了理论依据. 相似文献
57.
7R六杆Ⅲ级机构的MATLAB动力学仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
用复数推导了曲柄、6RⅢ级杆组的动力学数学模型,并将其转化为适用于MATLAB仿真的矩阵数学模型,以该矩阵数学模型编制了相应的M函数仿真模块,对给定的7 R六杆Ⅲ级机构为例说明如何使用这二个仿真模块建立MATLAB仿真模型,并对其仿真结果的正确性加以分析.其主要目的是以组成机构的杆组为仿真模块,搭建各种平面连杆机构MATLAB仿真模型,可以对各种低副机构进行动力学仿真和分析. 相似文献
58.
59.
本文提出了深潜器横摇调节的一种新方法,采用机械式铅块转臂调节方案,对此进行了理论分析与推导,并在循环水槽中进行了模拟试验,试验结果与理论分析结论基本相符. 相似文献
60.
针对双连杆刚柔机械臂,提出一种基于轨迹规划的无残余振动位置控制方法,在将机械臂的末端执行器从任意初始位置移动到目标位置的同时,确保系统没有残余振动产生.首先,建立系统的动力学模型,并通过分析该模型得到系统的状态约束方程.其次,基于状态约束方程,运用双向轨迹规划方法规划一条系统前向轨迹和一条系统反向轨迹.然后,利用时间倒转方法及基于遗传算法的轨迹优化方法对两条轨迹进行拼合,得到一条从系统初始状态到目标状态的期望轨迹.最后,设计轨迹跟踪控制器使系统沿期望轨迹到达目标状态,实现系统的无残余振动位置控制目标.仿真结果验证了本文所提方法的有效性. 相似文献