海洋废弃平台桩基拆除绳锯机方案分析与研究

海洋石油开采基地平台被废弃后需要拆除,绳锯机是一种新型环保的水下切割工具,研发中可借鉴的技术、信息非常少,其合理方案的分析较困难。分析了一种灰色关联投影的I-QFD-E方法,根据绳锯机的技术研发指标,得到了绳锯机的质量要素,采用灰色关联投影的I-QFD-E方法对几种可行性方案进行了研究。根据研究结果选取了最优方案,研发了废弃平台桩基拆除绳锯机。通过实验表明,该绳锯机达到了预期要求,表明了该方法的合理性。     

对大型复杂军用软件维护工作难点及对策的研究

本文通过对大型复杂军用软件的维护难点进行分析研究,针对军用软件维护标准老旧、裁剪程度把握不准、软件文档产品繁乱且不能完整正确反映软件产品状态、维护单位软件工程化程度参差不齐等难点,提出了军用软件维护新标替代、强化维护单位的软件工程化程度、制定软件维护要素及等级原则、组织业内专家对软件维护标准剪裁等等制度和措施,可有效解决大型复杂军用软件维护难的问题。     

基于图形法的海洋废弃平台桩基拆除绳锯机切割动力学模型的建立

水下绳锯机是一种安全、环保和适用范围广的水下作业机具,海洋废弃平台拆除时,可以采用绳锯机切断桩基.较好的串珠绳切割运动控制是绳锯机能稳定、高效和长寿命工作的一个重要因素.介绍了绳锯机的主要结构及工作原理.简述了图形理论建模法原理和步骤,分析了单个绳轮的图形理论建模过程,根据绳锯机串珠绳的特性及切割框架的结构特点,得到了绳锯机l切割框架串珠绳的平移线图和转动线图,建立了串珠绳切割过程的动力学模型.为串珠绳切割过程中的运动参数控制打下了一定的理论基础.     

6-DOF双并联力觉交互系统设计及实验验证

研制了一种新型双并联力觉接口,采用改进Delta并联机构与3-RRR球面并联机构具有运动学解耦特性,使该构型在保证运动空间的同时消除了运动奇异点.建立了力觉接口的控制系统,提出了带有速度前馈的PI自适应稳定交互算法,实现了对于理想力信号的快速跟踪及扰动抑制.通过跟踪长方体表面及虚拟销孔装配作业实验,验证了新型力觉接口及其力觉交互系统的性能.     

基于分辨矩阵基元的不完备故障诊断系统的规则提取技术

在故障诊断中,从不完备数据中获取规则要比从完备数据中获取规则困难,提出一种直接从不完备数据中获取最优广义诊断决策规则的粗糙集方法。给出分辨矩阵基元的定义,研究分辨矩阵基元的性质以简化分辨矩阵基元的计算过程;根据分辨矩阵基元的定义,给出不完备故障诊断决策表中面向对象的分辨矩阵的定义,并以此来构造面向对象的分辨函数,结合命题逻辑中的基本等价式,如分配律和吸收率等,给出一种计算最小面向对象约简的方法,实现不完备故障诊断决策表中面向对象的约简计算和最优广义故障诊断规则的获取。结合电力系统操作点的安全状态诊断实例给出所提出的方法在工程实践中的应用步骤,并证明该方法的有效性。     

盐津地质公园岩溶洞穴资源旅游开发时序与质量等级评价

由于岩溶洞穴资源具有旅游空间替代性特征,因此明确区域岩溶洞穴资源开发序位与质量等级就显得尤为重要。文章以盐津地质公园岩溶洞穴资源为研究对象,从岩溶洞穴资源旅游开发价值大小出发,充分考虑管理人员与游客的作用,运用德尔菲法和层次分析法构建岩溶洞穴资源旅游开发价值评价指标体系,结合改进的菲什拜因-罗森伯格模型,对地质公园岩溶洞穴资源旅游开发价值评价并排序,评价结果为：三股水石膏花洞＞豆沙长胜溶洞＞红石溪硝洞＞黄草村猴子洞＞红石溪老虎洞。根据评价结果,参照《旅游资源分类、调查与评价》（GB/T 18972-2003）质量等级划分标准,认为：三股水石膏花洞,豆沙长胜溶洞为四级景观资源,红石溪硝洞、黄草村猴子洞为三级景观资源,红石溪老虎洞为一级景观资源。      

具有长管路的阀控非对称缸液压系统动态特性研究

基于流体管路线性摩擦模型,运用流体传输管道动力学及液压控制系统相关理论,针对油源与控制阀间具有长管路的某水下作业装置液压控制系统,建立了考虑管路效应的阀控非对称缸液压系统数学模型。利用AMESim软件建立了仿真分析模型,从理论和仿真角度分析了管路效应对系统动态特性的影响;通过在进油和出油管路与控制阀接口处配置相匹配的蓄能器,初步消除了管路效应的影响。     

一种具有三维空间自重构能力的新型模块可避障运动仿真研究

提出一种具有三维空间重构能力的新型模块化自重构机器人,根据不确定目标构型的机器人重构运动规划策略,对机器人模块及其周围环境进行描述;采用三维相对方位描述方法,建立了机器人可避障运动规则库,并结合VC＋＋与Open GL技术开发了基于可避障运动规则库的机器人仿真运动平台,验证了该方法的高效性。     

水下对接装置捕捉机械手的运动分析及仿真研究

提出了一种带捕促机械手的新型水下对接装置,对其在对接作业过程中的运动作了分析,并进行了仿真研究。     

水下机器人清刷作业装置研究

结合机器人水下作业环境、机器人本体结构尺寸、清刷效果、驱动功率等因素,对机器人携带的水下清刷作业工具进行了动力学分析,建立了基于水下旋转运动的清洗刷具的力学模型,通过仿真和实验研究,为清刷装置的结构设计和驱动系统设计提供了依据。