三坐标测量机(CMM)的现状和发展趋势

概述三坐标测量技术在三维测量中的作用，并对国内外研究现状作简单的介绍和分析，提出CMM未来的几个发展方向。     

混合流水车间多目标调度的小生境粒子群算法

混合流水车间多目标调度问题(HFMSP)是一种具有很强应用背景的生产调度问题,对它的研究具有理论意义和工程价值。针对该类调度问题结合生产实际应用调度和多目标优化理论建立基于时间和交货期最优条件下的多目标调度问题模型,提出一种小生境粒子群算法对模型进行优化求解。该算法采用NSGA-II的非支配排序策略和动态加权方法选择最优粒子,利用粒子聚集距离的变异操作保证解的收敛性和多样性。通过仿真实验,验证了模型的正确性和算法的有效性。     

基于Workbench三轴椭圆筛的动态特性分析

以3TSK1860振动筛为研究对象,应用Solid Works软件建立三轴椭圆振动筛筛箱的三维模型,并将模型导入ANSYS Workbench,得到筛箱的有限元模型,对筛箱有限元模型进行模态特性分析和谐响应分析,获得前9阶固有频率及振型和工作频率载荷下筛箱的应力分布情况,验证了优化效果,为振动筛的结构改进提供了必要依据。     

基于改进型PCNN图像分割技术的金属表面检测

对金属表面缺陷中的轧入氧化皮、斑点和划痕3种缺陷检测设计了一种有效方法。首先将目标图片进行灰度值归一化增强图像,提高其视觉效果方便后续图像处理。然后应用改进型脉冲耦合神经网络图像分割技术将目标图片分割得到二值图像,因为三种缺陷各有其独有的特征,据此将二值图像进行分析对比,最后对已经检测出的三种缺陷采取不同的方法标注缺陷位置。在分割方法上与Gabor分割方法进行对比实验,实验结果表明所设计的方法对三种缺陷的检测是十分迅捷且有效的,是可以用于现代化工厂缺陷检测的。     

复杂环境移动机器人多传感器融合SLAM研究

室内复杂环境下单一传感器移动机器人SLAM误差较大，效果较差，对此，提出一个融合多种传感器的三维RTAB-MapSLAM方案。首先在ROS系统中仿真环境，并通过里程计仿真与SLAM仿真验证该方案的可行性。在仿真的基础上进行SLAM实验，通过对比实验结果验证采用优化协方差矩阵的EKF融合里程计数据能够提升SLAM效果。实验结果表明，优化协方差矩阵的EKF融合里程计能够减少RTAB-MapSLAM中的错误点云的同时提升SLAM精度。     

基于C8051与VC的双足竞步机器人控制系统设计

双足竞步机器人是模仿双足动物运动形式的仿生机器人,是一种双足式移动机构。本文以中国机器人大赛双足竞步机器人做为研究平台,提出一种基于C8051单片机与VC的双足竞步机器人控制系统,设计将给出整体的硬件电路和软件设计思路。通过近两年大赛中实际运用表明,该系统不仅具有良好的人机对话界面和再扩展功能,还具有操作简单、运行可靠等特点,能实现对双足竞步机器人的有效控制,而且本系统功能能延伸运用,可以很好地用于其它相关领域。     

结合FCM聚类和边缘感知模型的眼底渗出物检测

眼底图像中渗出物是构成糖尿病视网膜病变(Diabetic Retinopathy,DR)的早期症状之一,提出一种结合模糊C-均值(Fuzzy C-Means,FCM)聚类和边缘感知模型的方法实现对渗出物的检测。为保证后期检测精度和效率,对眼底图像进行增强对比度和均衡亮度等预处理操作,用FCM聚类分割出渗出物候选区域,利用基于判断邻域灰度差异的边缘感知模型对候选区域进行筛选,通过移除视盘区域,从而得到真实的渗出物区域。在公开的数据集上进行实验,算法的灵敏度为86.65%,特异性为94.79%,阳性预测值为95.14%,准确度为92.09%。结果表明,该方法能够有效实现对眼底渗出物的自动检测。     

一种轮组结构爬楼梯机器人的传动和结构设计

针对楼梯结构的变性,研制了具有爬梯强适应能力的轮组机构。该机构保证机器人具有良好的机动性,能够在平地行驶、爬楼梯、跨越障碍等动作状态间很好的过渡转换。介绍了机器人的结构特点及其运动功能实现,并对机器人的传动结构布局、传动实现、轮组设计等内容进行详细阐述。     

基于神经网络和遗传算法的足球机器人路径规划

针对足球机器人在动态环境下的安全路径规划,提出一种将神经网络和遗传算法相结合的路径规划方法.用hopfield神经网络描述存在障碍物的动态环境,然后用遗传算法对代表路径的控制点进行寻优,并把路径安全性和最短路径要求融合为一个适应度函数.通过仿真实验表明该方法具有较高的实时性和有效性.     

基于小波包分析的滚动轴承故障诊断

应用小波包分析方法构造滚动轴承故障信号的能量特征向量,再以此作为神经网络的输入,对滚动轴承故障进行分类,实践表明,能量特征向量较显著的表达了故障,有较好的诊断效果.