一种基于指数三阶的机器人关节空间轨迹规划方法

指数加减速算法的加速度不连续,在用该方法进行机器人的轨迹规划时会使机器人在运动过程中产生振动和冲击。为了使机器人平稳运动,借鉴指数加减速算法的速度曲线,提出了一种基于指数三阶的机器人轨迹规划方法。利用PUMA560机器人进行仿真验证,结果表明该方法是可行的。     

以太网设备中的LLDP协议

以太网设备在电信网中爆炸式增长,对NMS（网络管理系统）提出了艰难的挑战。LLDP可以实现对以太网设备拓扑的自动发现,简化管理操作,给管理系统带来了福音。     

苯乙烯系电致形状记忆复合材料的结构与性能

采用炭黑、氢化苯乙烯-丁二烯-苯乙烯嵌段共聚物(SEBS)与聚烯烃熔融共混,制成具有电致形状记忆特性的复合材料(电致SMP)。研究了炭黑含量、过氧化二异丙苯、聚烯烃和形变条件温度、电压对这种电致SMP结构与性能的影响。结果表明,当炭黑含量达到20%(质量分数)左右时,电致SMP的体积电阻率降至1×10~3Ω·cm,导电网络趋于稳定;当温度升高至90℃以上时,低密度聚乙烯/SEBS基电致SMP的形状记忆能力优于聚丙烯/SEBS基和高密度聚乙烯/SEBS基的。     

LM算法在火灾早期探测中的应用

针对传统火灾探测方法在外界干扰下难以快速、准确地识别火灾,提出基于过程特征信息的神经网络火灾探测方法.选用CO和CO2气体体积分数比值、比值上升速率和加速度作为火灾过程特征参数,设计三层误差反向传播(BP)人工神经网络模型,采用改进的BP算法-LM算法进行网络学习训练.实验包括6种真实火灾源材料及蜡烛、香烟、液化气3种虚假火灾源材料.结果表明,基于LM算法的人工神经网络火灾探测系统能有效识别火灾,提高火灾探测的可靠性与准确性.     

基于AC-link技术串联谐振充电电源实验研究

对基于交流链接(AC-link)技术串联谐振高压充电电源开展实验研究,验证了理论分析和仿真研究的正确性。分别对三相电网电压数字化信号,IGBT驱动信号,输入线电流,谐振电流和输出电压等进行了测试和分析。实验结果表明:电源平均充电速率为62.5 kJ/s,功率密度为0.6 W/cm~3;电流波形能够很好地跟随电压波形,实现高的功率因数,功率因数测量值为0.99,每相电压总谐波畸变率小于2%,电流总谐波畸变率小于10%;矩阵开关工作在软开关条件下,且实现软切换过程,能够实现高的效率,在阻性测试条件下,效率为93%。     

含油污泥擦洗剥离技术的试验研究

针对难于处理的含油污泥,本文使用擦洗剥离技术进行分离研究,擦洗剥离技术通过强化颗粒间碰撞和摩擦,使油从颗粒表面分离,达到含油污泥处理的目的。开展了擦洗剥离的条件试验,在浆体浓度、有无介质、介质与物料比、擦洗时间、搅拌速度、液体温度以及擦洗机结构方面进行参数优化,提出了最优试验条件,并进行验证试验,油泥处理后的含油率降低到0.51%,达到了油泥处理标准,为大规模油泥处理提供了技术支撑。     

复杂网络结构的通风系统改造技术方案研究与实践

对原宝山矿区多矿井相互贯通、结构复杂的通风系统及通风效果进行了深入分析,提出了改造通风系统的技术方案,为深部开采提供科学实用的通风安全技术保障。工程实践结果表明了方案的可行性和实用性。     

轴承热处理电炉技术考察报告

一、考察概况 我们作为机械工业部轴承局和电工局联合组成的轴承热处理装备合作生产与技术引进考察组成员于1985年1月11日─2月9日赴奥地利和西德进行考察。 考察过程中,同奥地利爱协林炉子公司签署了合作生产轴承热处理设备的合同。同西德什瓦兹炉子公司签署了轴承热处理设备合作生产和许可证合同。